基于HPSO算法的三维空间路径规划 (2013年)

提出一种基于混合变异粒子群优化(HPSO)算法的三维路径规划方法。首先,对三维空间分割降维,划分“可行域”与“搜索边界”,缩小最短路径解的搜索范围;然后,利用定向变异和随机变异操作收缩解空间,使粒子群在优化过程中向规划起点到终点的中心轴线收缩,以贴近障碍物的边界,从而使所规划路径相对集中且基本分布在中心线左右,更接近于最优解;最后,仿真实验证明了该算法的可行性与优越性。