足球机器人控制体系结构的研究 (2006年)

提出了基于粗粒度空间和垂直分解结构的控制体系结构，用于解决实时多足球机器人的对抗问题。总结了智能机器人的控制体系结构，提出了控制体系结构设计中的几个重要原则。提出了粗粒度行为的概念，寻求决策精度与系统智能和实时性的平衡，并设计了基于这种思想的控制体系结构。实现了基于这种结构的策略程序，实战证明了该方法的正确性。