标题和描述中提到的知识点包括：
1. 鱼眼图像处理：鱼眼镜头能够捕捉宽广的视角，但会产生畸变，图像预处理的目的是修正这种畸变，提高图像质量，使之更适合后续的图像分析与识别处理。
2. 实时预处理系统：这指的是系统能够在图像数据产生后立即进行处理，并且能够以足够快的速度连续处理输入数据，这对于实时视频流处理尤其重要。
3. FPGA实现：现场可编程门阵列(FPGA)是一种集成电路，可以通过编程来配置其逻辑功能，用于加速并行处理任务。在图像预处理中，FPGA可以用来实现复杂的算法，保证处理速度和实时性。
4. 图像预处理算法：包括图像滤波去噪、色彩插值、白平衡调整等。滤波去噪用于降低图像的噪声水平；色彩插值用于在单色摄像头中生成彩色图像；白平衡用于调整图像色彩，使之更接近真实场景的颜色。
5. 流水线结构：流水线是一种组织硬件资源的方法，通过将算法分阶段执行，每个阶段只关注特定的任务，从而实现算法的并行执行。这种方式可以提高系统处理速度。
6. 镜相优化：当使用窗口模板进行算法处理时，窗口边缘的数据可能不完整，需要进行优化处理以得到完整的数据。镜相优化即是指一种处理方法，通过镜像或反射的方式补充数据，以保证窗口模板中的数据完整。
7. 时间流水和数据流水：指的是在系统设计中考虑的时间和数据传输的流水线化。时间流水指的是不同处理阶段按顺序执行，每个阶段的时间独立；数据流水指的是数据在不同处理阶段间连续流动，不等待前面的数据处理完全结束。
8. 异步时钟FIFO：先进先出(FIFO)是一种存储器，其数据的存取是按照先进先出的顺序进行的。异步时钟FIFO是指在不同的时钟域之间进行数据传输时使用的FIFO，它能够解决不同模块之间时钟频率差异造成的数据同步问题。
9. 时序解耦：即是指在处理流程中，不同的处理步骤可以独立运行，彼此之间不会因为时序问题而造成干扰，从而提升系统的整体稳定性。
10. 系统调试与验证：指的是在系统设计完成后，需要进行一系列的测试和校验，确保系统的每个部分均按照预期正确工作，并达到设计性能。
11. 数据密集度和数据吞吐量：数据密集度指的是在单位时间内需要处理的数据量，而数据吞吐量指的是系统能够处理并输出的数据量。高数据密集度和吞吐量是图像预处理系统的关键特征，要求系统具备高速处理能力和大数据处理能力。
12. 可并行度：指的是算法或任务在执行时可以同时进行的程度。在图像预处理中，很多算法因为其固有的特性，可以设计成并行执行，从而提高处理速度。
以上这些知识点，都是现代图像处理技术中的重要组成部分，特别是在设计实时鱼眼图像预处理系统时，考虑到FPGA的并行处理特性，可以充分发挥其在图像处理速度上的优势，为后续的图像分析提供准确、及时的处理结果。
