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液压四足机器人单腿伺服控制器设计
液压四足机器人单腿伺服控制器设计
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2021-04-03
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液压四足机器人单腿伺服控制器设计
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基于ADRC的液压四足机器人单足脚力控制器的设计。
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仿生液压四足机器人伺服控制器设计
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本文结合仿生液压四足机器人的研发指标,设计了基于STM32F405的分布式电液伺服控制器。控制器伺服总线基于双CAN总线设计,将控制指令总线和状态反馈总线独立分离,并基于CAN总线通信协议设计了单帧伺服指令。设计了纯数字伺服阀驱动电路,使用PWM驱动MOSFET全桥方式实现。
液压驱动四足机器人单腿结构设计与分析.pdf
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高性能液压驱动四足机器人SCalf的设计与实现
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仿生液压四足机器人伺服控制器设计资料下载
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引言近年来各类军用机器人在国防领域和地缘战略中发挥着重要的作用。在我国广大西部地区,由于地形复杂、道路崎岖,传统的轮式或履带式机器人无法满足地形通过性要求,而仿生四足机器人能够较好地满足在非结构化地形条件下可靠行进的任务需求。液压驱动的仿生四足机器人是近年国内外的研究热点与主攻项目,在其关键技术群中,电液伺服控制技术则是保障仿生液压四足机器人实现稳定行进功能的核心技术。
基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf
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设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足...
参数摄动对四足机器人液压驱动单元位置控制特性影响* (2013年)
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采用机理建模方法,针对四足机器人采用的一种对称阀控制对称缸的液压驱动单元结构,综合考虑控制器饱和特性、伺服阀压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位置变化、库伦摩擦非线性等因素的影响,建立了液压驱动单元非...
输入指令整形技术在电液伺服系统中的应用 (2016年)
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针对液压四足机器人电液伺服位置控制存在的振动问题,分析电液伺服系统特性,根据振动控制技术提出输入指令整形控制策略,研究输入整形技术在抑制机械谐振方面的作用,为该技术在液压四足机器人上的应用提供理论和现实...
滑模模糊控制算法在液压机器人控制中的应用 (2007年)
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Pb-211液压机器人腰部是一个非线性液压伺服控制系统,常规PID控制算法很难在不出现超调情况下满足控制系统快速性的要求。针对这种情况以及液压系统参数时变等特点,在常规滑模控制算法的基础上,引入模糊控制技术,...
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如今,⼤家设计控制系统的⽅法还是⽐较统⼀的,基本都可以归结为5层的 层次体系: 1)主机(Host), 2)运动控制器(Motion Controller), 3)伺服驱动器(Servo Driver), 4)电机(Motor), 5)机构...
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响应快,驱动力大,信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方式,驱动电机一般采用步进电机或伺服电机,目前也有采用直接驱动电机,但是造价较高,控制也较为复杂,和电机相配的减速器一般采用谐波减速...
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作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,...
西门子运动控制技术及工程应用
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本书从西门子运动控制器的应用出发,以清晰易懂的运动控制功能描述、典型的应用实例,详细、全面地介绍了西门子运动控制器中最为通用的SIMOTION C240运动控制器的应用技术。 本书共分10章,第1章为C240运动控制器系统的...
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SCalf液压驱动四足机器人的机构设计与运动分析
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很好的四足机器人论文,很实用,写的很详细,对于四足机器人初学者很有帮助
基于COMX的机器人伺服控制器设计
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引言 Altera公司的Nios II处理器是可编程逻辑器件的软核处理器。NiosII软核处理器和存储器、I/O接口等外设可嵌入到FPGA中,组成一个可编程单芯片系统(SOPC),大大降低了系统的成本、体积和功耗。适合网络、电信、数据通信、嵌入式和消费市场等各种嵌入式应用场合。 本文提出一个基于Nios II处理器结构的系统用于实现机器人实时运动检测跟踪,使用线性卡尔曼滤波器算法来快
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H∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究 (2011年)
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