液压四足机器人单腿伺服控制器设计的知识点主要包括以下几个方面：
1. 液压四足机器人结构及控制需求：文章首先介绍了液压四足机器人的结构特点，以及根据结构特点和控制性能要求设计单腿伺服控制器。液压四足机器人通常需要高负载和动态条件下的伺服控制，以适应各种行走姿态和任务需求。
2. 位置伺服系统：单腿伺服控制器采用位置型伺服系统，它可以实现关节位置伺服和脚端坐标伺服。位置型伺服系统可以精确控制机械部件的运动到特定位置。
3. CAN现场总线通讯：控制器之间可以通过CAN现场总线进行通讯连接，使得多个控制器的并行操作成为可能。CAN总线通讯方式在工业控制领域中应用广泛，因其良好的实时性和可靠性。
4. 多种腿型机器人伺服控制需求：设计的伺服控制器不仅能够满足单腿的控制需求，还能够扩展到双足、四足等多腿型液压机器人。
5. 专用软件开发：为了便于设置伺服参数和测试控制器性能，作者开发了特殊的软件。通过此软件能够方便地进行参数调整和性能测试。
6. 实验测试：文章描述了通过实验测试控制器的静态和动态性能，并通过实际运行SCalf液压四足机器人得出实验结果，证明控制器能够达到高负载和动态条件下的伺服要求。
7. 关于液压驱动、电驱和气动驱动的比较：在液压四足机器人的研究中，研究人员通常会探索不同的驱动技术，包括液压驱动、电驱和气动驱动。文章中对这些驱动技术进行了对比分析。电驱动虽然技术成熟，成本相对较低，但是功率密度较低，对重载或高动态性能的应用不够理想。气动系统响应快速，但由于空气可压缩性，精确的位置控制难以实现。液压驱动在响应速度、负载能力和控制精度方面有其独特优势。
8. 项目支持信息：研究工作得到国家项目的支持，这可能意味着所涉及的研究具有国家层面的重视，因此可能具有一定的先进性和实用性。
文章主要阐述了液压四足机器人单腿伺服控制器的设计要点，重点在于满足复杂工作条件下的高性能控制需求，以及实现与其他控制器的通讯并行工作。此外，还通过实验验证了控制器的实际性能，以及在不同驱动技术之间的对比分析。这些知识点涉及控制工程、机器人设计、软件开发和实验验证等多个领域，对于液压机器人控制系统的设计与实现提供了宝贵的参考。
