画残差图的matlab代码-Deep:深的

/*-----------------------------运行速度----------------------------------*/ 数据读取速度:10s数据1.2s 接收机运行速度:4颗卫星10s数据16s /*-----------------------------注释规范----------------------------------*/ 1.所有标点符号使用英文标点符号 2.脚本文件代码段的注释以.结尾,因为发布时标题下面的多行注释会连城一行 3.要保证发布时格式美观 /*--------------------------文件夹命名规则-------------------------------*/ 以.开头的文件夹是测试用的,与功能无关,只有使用时才加入搜索路径 /*---------------------------变量命名规则--------------------------------*/ k,i:做循环计数 n:数据点数 svN:卫星数 rp:接收机ecef位置 vp:接收机ecef速度 rs:卫星ecef位置 vs:卫星ecef速度 /*---------------------------卫星系统代号--------------------------------*/ G(GPS),R(GLONASS),E(Galileo),C(BDS),J(QZSS),I(IRNSS),参见RINEX 3.03 /*-------------------------卫星测量值修正符号-----------------------------*/ 卫星钟差/钟频差对伪距/伪距率的修正是+ 接收机钟差/钟频差对伪距/伪距率的修正是- 延迟项对伪距的修正是- /*-----------------------------编程技巧----------------------------------*/ 1.norm(a)比sqrt(a*a')快 2.cos比cospi快,cospi比cos精确 3.修改一行或一列向量中一段的数值时,所提供的数不必特意转成行或者列 4.sscanf比str2num快 5.使用索引直接扩展向量长度时,默认是行 6.ones(8,1)*x比repmat(x,8,1)快 7.矩阵各行取模,当行数小于50时,vecnorm(a,2,2)比sum(a.*a,2).^0.5快 8.主函数只写流程,跟算法相关的全部封装,要么是单独的函数文件,要么是嵌套函数 9.[0,0,0,0]比zeros(1,4)快 10.使用q/norm(q)代替quatnormalize 11.生成一个随机数时,randn比randn(1)快 12.矩阵索引,(1+1:5000+1)比(1+(1:5000))快 13.向量乘一个数比除一个数快 14.sum(a)/length(a)算均值比mean快 15.读文件,空行读到一个空字符矩阵,读到文件尾,返回-1(double) /*-----------------------------更新日志----------------------------------*/ <===Version 1.0===> 2020.2.18 1.建立软件架构 2.实现GPS单天线L1CA接收机,具备捕获跟踪功能 3.添加GPS历书星历下载 4.添加BDS星历下载 5.添加RINEX 2 GPS星历文件读取 <===Version 1.1===> 2020.2.22 使用结构体配置接收机和跟踪通道 <===Version 1.2===> 2020.2.23 1.添加RINEX 3.03 BDS星历文件读取 2.添加画北斗星座图 3.星座图添加滑动条功能,调整高度角显示范围,看清重叠的卫星 <===Version 1.3===> 2020.2.26 1.复杂流程使用嵌套函数 2.为GPS单天线L1CA接收机添加定位功能 <===Version 1.4===>2020.2.27 1.FLL,PLL,DLL不用结构体,使用向量,用于加速 2.删除roundWeek,用于加速 3.添加卫星加速度计算 4.添加载波频率变化率前馈 <===Version 1.5===>2020.2.28 1.计算各卫星伪距伪距率残差 2.将接收机类从一个文件拆成文件夹 <===Version 1.6===>2020.3.1 1.整理代码注释,使代码可以发布 2.简化卫星方位角高度角计算程序 3.接收机运行后可以计算卫星的方位角高度角 4.接收机运行后可以计算电离层校正值 <===Version 1.7===>2020.3.5 1.添加静态惯导滤波测试,验证状态约束卡尔曼滤波的效果 2.添加卫星3D显示 3.添加所有GPS卫星捕获画图 <===Version 1.8===>2020.3.5 1.重写姿态角,姿态阵,四元数之间的相互变换,为了加速(只能处理一个数据) 2.重写四元数乘法 <===Version 1.9===>2020.3.7 1.删除默认数据路径和结果路径文件,选择文件时将常用文件夹加入快速访问 2.添加IMU测试(研究了如何在静止时加入陀螺仪输出量测,如何构造航向修正约束) <===Version 1.10===>2020.3.13 1.添加载波跟踪滤波器测试(研究了如何设计级联卡尔曼滤波,在信号跟踪时级联滤波的具 体设计) <===Version 1.11===>2020.3.15 1.添加递推计算均值方差类 2.添加接收机时钟修正 3.新建GPS单天线深组合程序,可以读取IMU数据,并在IMU采样时间点进行定位 <===Version 1.12===>2020.4.8 1.添加GPS紧组合 2.所有类取消不能修改属性的限制 3.引入channel = obj.channels(k); 4.接收机类和通道类中的函数全部独立成文件,在定义类时声明其属性 参见help-Methods in Separate Files <===Version 1.13===>2020.4.9 1.添加GPS深组合,单天线深组合和紧组合使用的导航滤波器相同 <===Version 1.14===>2020.4.9 1.添加深组合载波驱动频率控制 2.通道存载波驱动频率 3.优化二阶锁相环,二阶延迟锁定环计算过程 <===Version 1.15===>2020.4.15 1.添加信号质量指示器 2.添加载体运动引起的载波加速度 3.单天线深组合需要输入航向角 <===Version 1.16===>2020.6.6 1.IMU数据预滤波 <===Version 2.0===>2020.8.2 1.添加北斗历书下载 2.添加NovAtel数据解析 3.添加SBG数据导入 4.添加USRP测试程序 5.修改UTC到GPS时和北斗时的转换程序,去掉秒数取整 6.通道类自带绘图函数 7.修改交互星座图回调函数机制 8.GPS星历解析时不能以第三子帧开始 9.添加GPS+BDS接收机 <===Version 2.1===>2020.8.3 1.添加通道类画鉴相器输出 2.组合导航滤波器加零偏估计约束,解决运动到静止恢复慢的问题 3.整理编码格式 <===Version 2.2===>2020.8.5 1.接收机只使用一个时间系统 2.添加北斗定位 <===Version 2.3===>2020.8.6 1.将GPS接收机的交互星座图改为新方法 <===Version 2.4===>2020.8.9 1.添加GPS+BDS深组合 <===Version 2.5===>2020.8.10 1.添加GPS+BDS接收机获取运行结果和画3D星座图 2.添加加权卫星导航解算 3.通道添加鉴相器方差计算 4.添加卫星数量统计 <===Version 2.6===>2020.8.11 1.长时间失锁放弃跟踪 2.定位之前检验几何精度因子,太大不解算 <===Version 2.7===>2020.8.13 1.修复一些bug <===Version 2.8===>2020.8.18 1.添加杆臂补偿 2.添加北斗卫星加速度计算 3.添加上次运动状态 4.初始化定位也做几何精度因子判别,防止初始误差大 5.计算天线加速度时做杆臂补偿 <===Version 2.9===>2020.8.18 1.添加画所有通道的图 <===Version 2.10===>2020.9.4 1.修北斗信号跟踪码相位的bug <===Version 2.11===>2020.12.20 1.静止时的角速度量测使用N点延迟的数据,因为机动检测有延迟,防止最近的几个不稳定点影响零偏估计 2.对比两种预滤波器模型:与驱动频率无关;估驱动频率误差 3.修改GPS星历下载,cddis不能用了,换esa <===Version 3.0===>2021.1.1 1.创建通道对象数组时使用empty函数 2.使用星历计算卫星位置rs_ephe区分GPS和北斗,二者使用的地球参数不一样,算出来的位置差十几米 3.添加GPS中频信号仿真 4.添加Sagnac效应频率差补偿 5.卫星速度解算时进行光速修正 <===Version 3.1===>2021.1.1 1.添加载噪比表 <===Version 3.2===>2021.1.3 1.添加轨迹发生器 2.GPS中频信号仿真可以使用生成的轨迹 <===Version 3.3===>2021.1.3 1.轨迹发生器添加角速度和加速度生成 <===Version 3.4===>2021.1.4 1.GPS中频信号仿真加入姿态对信号的影响 2.添加使用采集的伪距伪距率进行定位验证 <===Version 4.0===>2021.1.15 1.改变相干积分时间控制方法 2.添加窄带宽带功率比值法载噪比计算 3.给出DLL,PLL跟踪噪声与环路带宽和载噪比的关系 4.添加DLL,PLL调频调相和直接调相 5.添加跟踪噪声方差计算 6.优化GPS相关程序,涉及北斗的还没改 <===Version 4.1===>2021.1.28 1.导入的IMU数据单位换成deg/s,m/s^2 2.滤波器中的IMU数据单位换成rad/s,m/s^2 3.中频信号仿真改成二次函数插值计算 4.添加IMU生成 5.载波加速度前馈每1ms做一次 6.添加地理信息计算 7.问题1:静止时导航滤波器的速度有偏.解决:导航滤波器速度量测方程需考虑光速修正 8.问题2:常速度运动时,载波加速度的积分误差曲线不平.解决:载波加速度的计算公式不对,接收机速度也会带来载波加速度 9.问题3:有加速度时测速有偏.解决:取载波多普勒时需考虑定位点与跟踪点的时间差 10.问题4:缓加速度时滤波不对.解决:惯导解算时要求相邻时刻惯导输出的平均值 11.问题5:长积分时间时不对.解决:载波频率修正时考虑钟频差,码相位修正时考虑钟差 12.问题6:加速度突变会引起速度误差突然增大.解决:添加加速度突变探测 <===Version 4.2===>2021.2.2 1.手晃运动滤波不对,惯导解算的原因,姿态更新改成二阶龙格库塔,速度更新加速度增量补偿,速度更新的姿态阵要用上次的 2.跟踪时不做钟频差补偿，在提取卫星测量量时补偿钟频差 <===Version 4.3===>2021.2.16 1.添加卫星导航滤波器 <===Version 4.4===>2021.2.22 1.添加11维导航滤波器 2.深组合模式可以不修时钟 <===Version 5.0===>2021.3.3 1.改完北斗的程序 <===Version 5.1===>2021.3.15 1.添加简单的相位缠绕校正(把陀螺零偏Q缩小,加计零偏Q放大,加计零偏还是振荡,说明还有没找到的误差) 2.使用历书计算卫星位置增加周数 <===Version 5.2===>2021.4.12 1.添加三阶锁相环 2.添加GPS纯矢量跟踪 3.明确矢量跟踪和深组合的概念,环路部分称为矢量跟踪,加了IMU称为深组合 4.纯矢量跟踪导航滤波器添加残差检验 <===Version 5.3===>2021.4.15 1.通道存跟踪结果全放在最后 2.添加MTi惯导数据解析 <===Version 5.4===>2021.4.20 1.添加Huber滤波 2.滤波器中经纬度误差换成北向东向位置误差 3.使用Matlab工具箱中的IMU模型生成IMU数据 4.添加8字型轨迹 <===Version 5.5===>2021.4.23 1.更改文件名处理方式 2.加权卫星导航解算添加Huber处理 3.卫星导航滤波器添加简化的Huber处理 4.中频信号生成时可以添加杆臂 <===Version 5.6===>2021.5.7 1.惯导导航滤波器静态时的角速度量测考虑地球自转角速度补偿 2.改codeDiscBuffPtr清零位置