宇航员训练机器人卧推模式建模与控制是一项涉及复杂系统设计、动力学分析、建模和控制策略研究的高科技工程。该研究是为了在微重力环境下解决宇航员力量训练问题而设计的一种基于并联绳驱动的训练机器人。以下是本研究的详细知识点：
1. 微重力环境下的宇航员训练问题：在太空环境中，由于缺乏重力，宇航员的身体力量和肌肉会逐渐退化。因此，需要特殊的训练设备来模拟重力环境，以保证宇航员的身体健康和任务完成能力。
2. 并联绳驱动机器人的设计：并联绳驱动机器人是一种利用多根绳索进行驱动的机器人。与传统的串联机器人相比，它具有更高的稳定性和负载能力。在宇航员训练中，该类型的机器人可以通过精确的控制来模拟各种运动和力量。
3. 机器人配置设计：该研究根据卧推动作的特点进行运动学分析，以设计出适合执行卧推运动的机器人配置。配置包括机器人的自由度、关节、驱动系统等关键组成部分。
4. 控制工作空间的确定：为了保证机器人能够正确地进行卧推动作，需要研究机器人的可控制工作空间，确保其具有足够的灵活性来执行所需的训练动作。
5. 张力分布的数学模型：建立数学模型来描述机器人系统中各个部分的张力分布情况，这是进行精确控制的基础。
6. 显式力控制策略：本研究提出了一种基于位置内环控制的显式力控制策略。这种策略可以通过精确控制机器人的位置来实现对力的控制，从而实现对训练动作的准确模拟。
7. 仿真分析：通过计算机仿真来测试和分析所设计的机器人系统。仿真结果表明，所提出的控制策略能够有效跟踪卧推动作，并控制动态负载。
8. 关键词分析：本研究的关键词包括宇航员训练、力控制、并联绳驱动机器人、卧推等。这些关键词体现了该研究的主要内容和研究方向。
9. 机器-人系统：在控制策略中，机器-人系统的概念至关重要，涉及人与机器的交互作用。这对于保证宇航员在使用训练设备时的安全性和训练效果至关重要。
10. 摩尔-彭罗斯伪逆（Moore-Penrose Pseudo-Inverse）：这是数学中的一个概念，常用于线性代数和控制系统，用于求解线性方程组的最小二乘解或在不可逆矩阵的情况下找到一个近似的解。在本研究中，摩尔-彭罗斯伪逆可能被用于在某些数学运算中求解控制矩阵。
这项研究涉及了机器人学、控制理论、动力学建模、运动学分析、仿生设计、机电系统集成等多个领域的知识。通过上述知识点的梳理，我们可以对宇航员训练机器人卧推模式建模与控制的研究有一个全面的了解。
