提出了基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统，采用机器人末端安装条纹激光传感器，在焊接过程中实时获取焊缝轮廓数据；利用小波变换模极大值理论对焊缝轮廓数据进行分析，确定焊缝特征点；以特征点为分界点，采用最小二乘法拟合焊缝直线并求取交点，精确确定焊缝轮廓特征点坐标；通过机器人坐标变换实时获得焊缝运动轨迹，从而实现焊缝跟踪。对不同的V 型焊缝进行实验验证，并对有无采用最小二乘法精确定位进行对比实验。实验结果表明：只采用小波模极大值理论获得的跟踪误差约为0.514 mm,但轨迹存在较严重的抖动现象；而采用了最小二乘法精确定位特征点后，跟踪误差约为0.304 mm，抖动现象明显减弱,满足自动焊接误差要求在0.5 mm之内的要求。
