matlab中inv的函数代码-METR4202:专案3

matlab中inv的函数代码METR4202实验3资料库 项目于2014年10月20日开始。 上次编辑时间： 2014年12月11日。 版本： 2.6。 一般项目说明 Ford Prefect是为编写此代码的机器人指定的名称。 这是一个旋转-旋转-旋转拾放风格的手臂。 它使用三个动态伺服电机来调整其肢体。 为了使代码可以轻松地从该项目转换为其他机器人系统，已经在努力实现模块化。 该代码依赖于Xbox 360 Kinect的可视输入，并且是在Windows 7的MATLAB R2014a中创建的。此代码尚未在较早版本的MATLAB上进行过测试，也不保证将在较早的版本上运行。 此代码是按原样提供的，开发人员对于由代码引起的或与代码有关的任何问题概不负责。 函数Inv_kin.m包含一组用于定义机械手物理尺寸的参数，均以cm为单位，并受DH参数的启发。 H0是指从接地连接到第一连杆旋转的尺寸。 L0是从旋转中心（链接1）到第一个弯头（链接2）的垂直偏移。 L1和L2是指第一个分支的长度以及从最终链接到工具提示的距离。 支持 尽管不能保证支持，但用户可以根据需要与任何开发人员联系。 达里尔·