二次型最优控制问题中的权矩阵与最优控制律 (2007年)

二次型最优的权矩阵选择是一个包含大量经验与技巧的问题．对此，研究权矩阵与最优控制律的关系：一个最优控制律，其对应的性能指标(权矩阵)是否唯一的问题．不论是单输入还是多输入情形。在系统能控性指数大于2，对应权矩阵的对角线元素有2个不为零的元素，且满足一定条件时，该性能指标对应的最优控制律，必有另一性能指标与之对应．