基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制 (2012年)

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳 、无抖动的控制，基于关节空间轨迹规划，提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验，实验结果表明，该算法使机械臂各关节运动连续、平稳，实时性好，能够满足实际的工作要求，为远程机械臂的安全应用奠定了基础。