设计一种履带式永磁真空混合吸附的船舶壁面除锈爬壁机器人，该机器人具有负载大、本体重特点，且机器人负载质量以及重心位置随爬壁高度变化。根据机器人爬壁运动原理，建立机器人沿船舶壁面上爬和转弯的动力学模型，运用模糊优化理论对模型进行优化和仿真分析，规划机器人的安全工作范围，分析机器人在典型爬壁高度下的驱动上爬能力，讨论在理论转矩、最大转矩和额定转矩下的机器人上爬的高度与角度关系，研制试验样机进行爬壁转弯试验、定负载上爬试验和变负载上爬试验。仿真和试验结果表明，机器人动力学优化模型可靠，运动性能受永磁吸附力、真空
