五杆并联机器人运动轨迹插补计算 (2010年)

研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量 步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法。并且提出了一 种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法。插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果。