μC／／OS-II的的CAN驱动程序设计驱动程序设计
实时性是衡量CAN现场总线系统性能的一个重要标准。本文提出一种采用μC／OS-II操作系统和I-CAN协议，在
应用层面上提高CAN总线系统实时性的驱动程序设计方案，并以分层的方式逐层阐述CAN驱动程序的设计过
程。
μC／OS-II是Jean J．Labrosse开发的一种小型嵌入式操作系统。它实质上是基于优先级的可剥夺型内核，系统中的所有
任务都有一个唯一的优先级别，适合应用于实时性要求较强的场合。本文采用μC／OS-II来设计CAN的驱动程序，以满足系统
的实时要求。
1 CAN节点的硬件设计节点的硬件设计
CAN节点是分布在CAN网络中进行相互通信的基本单元，主要由主控制器、CAN控制器和CAN收发器组成。本设计中，
节点的基本结构如图1所示。在CAN网络中，ECU(ElectrONic Control Unit)是指一个具有完整功能的CAN节点。
采用NXP公司的
LPC2368是一款3．3 V器件，虽然其对应的CAN收发器接口引脚能够承受5 V电压，但为了让CAN节点能够更稳定地运
行，这里采用TI公司的3．3 V CAN收发器SN65HVD230D与之配合使用。凭借高输入阻抗特性，SN65HVD230D可以在一条
总线上支持多达120个CAN节点，并且能够和5V的CAN收发器良好地兼容。本文重点介绍CAN驱动程序的设计方法。
2 CAN驱动程序设计总体思想驱动程序设计总体思想
为了使软件可移植性强、易于维护，采用分层的方法编写CAN驱动程序。驱动程序分层结构如图2所示。图中，双向箭头
表示实时操作系统μC／OS-II与CAN驱动程序之间的数据交换，单向箭头表示上层软件对下层软件的调用。
3 CAN设备控制层和设备控制层和CAN接口控制层接口控制层
CAN设备控制层的主要任务是：初始化主控制器与CAN控制器之间的连接配置，复位CAN控制器，建立主控制器和CAN
控制器之间的通信函数。由于LPC2368内部集成了CAN控制器，CPU可以通过内部APB总线接口对CAN控制器的所有寄存器
进行访问，所以不再需要编写设备控制驱动层程序，已经完全由硬件实现了。
CAN接口控制层主要任务是：实现CAN控制器的各种功能，如设置控制模式、发送数据、释放接收缓冲区、配置验收滤
波器等。这些操作都是通过读写CAN控制器的内部相关寄存器来实现的。
CAN控制器初始化程序(在应用层中实现，内部调用的函数也都是在该层中编写的)如下：
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