"μC/OS-II在DSP Flash存储器中运行的关键问题"
μC/OS-II是实时多任务的嵌入式操作系统，它采用可剥夺型内核，支持多任务、具有可确定性等特点。在DSP Flash存储器中运行μC/OS-II时，可能会遇到一些关键问题，本文将对这些问题进行分析和解决。
1. μC/OS-II在Flash存储器中的运行
μC/OS-II是一个实时多任务的嵌入式操作系统，它采用可剥夺型内核。所有的任务都有优先级，多任务之间优先级高的可以中断执行中的低优先级任务而优先执行。它的特点主要有：公开源代码、可移植性、可固化、可裁减、支持多任务、具有可确定性等。
2. 关键问题
在完成了智能控制软件后，就是将之嵌入到μC/OS-II系统中。遇到的主要问题是移植好的μC/OS-II源代码在目标板上在线仿真时，把.out文件下载到RAM中能正常执行，但是用CCS烧写到Flash存储器中就不能正常执行，出现智能化挖掘机轨迹控制系统不按照预先设定好的轨迹运行和μC/OS-II实时多任务调度紊乱等失控问题，尤其是在课题的后期验收阶段问题尤为棘手。
3. 原因分析
程序固化的关键问题是如何在程序存储器中分配存储空间给常量和用const关键字定义的静态、全局变量。经过仔细研究，发现与TI的C编译器功能有关。CCS的编译器按照标准C，没有对Flash ROM中常数数据进行直接访问的功能。所以必须让const段的常量数据在RAM中。
4. 解决方法
实现μC/OS-II在Flash存储器中运行的方法有三种：
a) 方法1：解决μC/OS-II在Flash中运行的方法，采用去除const关键字，在程序中赋初值使用，并且需要在.cmd文件中将.cinit段分配到程序区Flash存储空间，然后在编译器的编译选项中选中“-C”，即ROM初始化(C编译器默认就是这样的)。
b) 方法2：不对定义作修改，.const段保存在Flash存储器中，数据不向数据存储器移动，程序运行时直接在程序存储空间中访问这些量。由于c语言缺乏访问程序区数据的有效手段，因此这些语句只能使用汇编语言编写。
c) 方法3：不需要修改常量定义，也不必编写专门的程序，主要的工作是修改.cmd文件并对工程中使用的库文件作简单的修改，修改工作量小而且集中，极大地方便了程序的编写。
5. 实现与实现
方法1解决μC/OS-II在Flash存储器中运行的方法，即去除const关键字，在程序中赋初值使用，以μC/OS-II的更改为例：
方法1.1 问题的发现
μC/OS-II的程序烧写到Flash中的问题，刚开始怀疑是分配存储器的cmd文件有问题，然后相关的又想到程序的大小问题，特别是在咨询闻亭的技术人员告知大于1 kB的程序要分开烧后，甚至怀疑闻亭的仿真器和开发板。后来实验使用合众达的板子是同样的效果，并且发现不带μC/OS的大小程序都能正常执行，基本排除了程序大小的问题以及硬件问题。
方法1.2 解决方法
通过对μC/OS系统任务调度前加LED函数，发现：直到多任务调度前都能正常执行，开始多任务调度后就出了问题。到这里确定问题出在μC/OS-II上，但是μC/OS-II的移植是其他人员做的，其他本身没有做过严格测试，也没有烧到Flash存储器中运行过，对整个课题产生致命的影响。
方法2和方法3的实现与实现可以参照上述解决方法。
本文对μC/OS-II在DSP Flash存储器中运行的关键问题进行了分析和解决，总结了三个解决方法，并对每个方法的实现进行了详细的描述，旨在帮助读者更好地理解和解决μC/OS-II在DSP Flash存储器中运行的问题。
