面向直纹曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化 (2010年)

针对复杂曲面中直纹曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化问题，由实验数据得到平面上的喷枪2D模型，推导得出圆弧面上的喷枪3D模型；提出通过最小二乘圆弧逼近直纹曲面的思想，将直纹曲面分成若干圆弧面片的组合，直纹曲面上的喷涂轨迹优化问题可近似看作圆弧面来处理，并在每个圆弧面片上建立喷枪轨迹优化目标函数；讨论了两圆弧面片交界处的涂层厚度计算方法及喷枪轨迹优化问题。仿真实验验证了分片算法及数学模型的有效性，证明该喷枪轨迹优化方法与传统方法相比，可有效地提高曲率较大曲面的涂层均匀性，且在保证喷涂精度的前提下，有效地减少分片数