混合双OS系统的实时RPC

根据提供的文件内容，可以总结出以下关于“混合双OS系统的实时RPC”相关的知识点： 我们需要理解什么是混合双OS系统。混合双OS系统是一种在一个物理平台上集成多个操作系统的系统，常见的为RTOS（实时操作系统）和GPOS（通用操作系统）的组合。RTOS被设计用来保证任务的及时响应，而GPOS则负责非实时任务的处理，比如用户交互和一些计算密集型任务。在混合双OS系统中，操作系统间的协作是至关重要的，因为它们需要互相配合，整合各自的资源和能力以实现特定的功能。 混合双OS系统的关键点之一是其间的通信机制。因为RTOS通常对时间有严格的要求，所以传统的操作系统间通信方式很难满足RTOS对于实时性的需求。例如，由于GPOS中存在时间共享的策略和通信维护中的不确定性，因此实时操作系统的交互时间很难得到保障。 论文提出了构建一个时间可预测且安全的RPC机制的目标，这是混合多操作系统系统中的主要通信单元。提出了一个称为RTRG-RPC的实时RPC方案，它适用于基于TrustZone的混合双操作系统平台（即TZDKS）。RTRG-RPC方案通过三个机制实现准确的时间控制，包括SGI消息转换、中断处理RPC服务和优先级交换。通过评估，RTRG-RPC能够实现实时可预测性，并且能够减少优先级反转现象。 在介绍部分，还提及了一些最新的行业发展趋势。比如在汽车/航空电子系统中，有多领域集成到单一的强大SoCs（系统级芯片）的趋势，这样做的目的是为了优化成本、空间、重量、热量产生和能耗。最新的ARINC653规范要求在现代飞机上将飞行控制系统、环境控制系统和娱乐系统集成到一个虚拟化平台上。同时，AUTOSAR 4.0+提出了基于虚拟化的汽车电子控制单元（ECUs）整合的概念。进一步地，汽车的ECUs、ADAS（先进驾驶辅助系统）和IVIS（车载信息系统）子系统的整合将成为最终目标。所以，最终的平台将是一个混合系统。 整个文档的内容聚焦于设计和实现一个混合双OS系统中的关键组件——实时RPC机制。这对于嵌入式系统设计、特别是对于对实时性有严格要求的系统设计来说，是一个重要的研究方向。通过提供一个时间可预测和安全的通信机制，RTRG-RPC有助于确保混合双OS系统在满足实时性需求的同时，保障系统间的互操作性和可靠性。