金属液滴驱动的轮式机器人

镓液态金属（LM）合金的受控驱动为构建具有结构灵活性的移动机器人提供了新的令人兴奋的机会。 然而，当前基于LM的致动器的运动通常依赖于在电解质内的LM表面上引起界面张力的梯度，这限制了它们在液体环境外的应用。 在这项工作中，开发了一种以LM液滴为驱动系统核心的轮式机器人，该机器人使其能够在液态环境之外移动。 机器人内部的LM液滴使用电压来致动，以改变机器人的重心，从而产生滚动扭矩并以稳定的速度引起连续的运动。 进行了一系列实验来检查机器人的性能，然后使用拉格朗日方法开发动态模型以了解运动。 还演示了一种使用微型锂电池的不受约束的自供电式轮式机器人。 预计该研究有可能扩展基于LM的执行器的当前研究，以实现未来的复杂机器人系统。