rotationVect3D(U, V, M_world):rotationVect3D 使用斜对称叉积矩阵-matlab开发

这个函数可以让你找到将单位向量 U 旋转到单位向量 V 的旋转矩阵 R。为了达到这个目标，使用了 W 的斜对称叉积矩阵； 其中W是U和V的叉积。 此功能的灵感来自论坛http://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d上的讨论向量 U 和 V 可以不是单位向量，建议的函数处理这种情况。 这种方法是使用多个基矩阵的一种有效且更精确的替代方法。 即使不使用 mex 文件，此功能也非常快。 例如，可以在笔记本电脑上使用此功能在不到 0.030 秒内旋转一组 150 万个 3D 向量（i7-4700MQ CPU @ 2.40GHz，16.0 GB 内存） 该函数调用两个匿名函数。 一个计算斜对称叉积，另一个估计旋转矩阵： % 匿名函