机器人柔性装配单元的设计 (2009年)

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径。该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型。最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证。