谷歌师兄的leetcode刷题笔记惯性测量单元
AurduIMU
v3
的替代代码
此代码大量使用了
diydrones.com
论坛上的
Martin
Crown
代码。
他的草图基于
Jeff
Rowberg
的
.
然而，原始草图中使用的
MPU6050
是
Invensense
系列中
MPU6000
的小兄弟，仅支持
I2C。
是
Jeff
草图的一个端口，它也使用
DMP，但利用
SPI
端口而不是
I2C。
MPU6000
中包含的片上数字运动处理器
(DMP)
可以生成
6
轴四元数数据，这是加速度计和陀螺仪传感器的融合数据。
可以从数据中提取滚转、俯仰和偏航角，这直接发生在
IMU
处理器上。
这减轻了飞行控制器的一些处理负载。
从那以后，我根据需要调整了
Martin
的代码添加/删除/修改。
IMU
通过
I2C
与飞行控制板通信，只要有新的方向数据可用就发送消息。
茶壶演示
Martin
的代码与（处理可视化草图）保持兼容，这对于视觉测试/调试非常有用。
要在
PC
上运行
Teapot
演示，您需要安装并复制一个附加到
Processing
工作区的库文件夹中
