水平调节单元是光学模块精密装校中的关键执行机构，其运动精度的高低直接影响光学模块的安装效率和定位质量。本研究从水平调节单元的制造、装配及驱动过程中的关键误差源入手，对并联机构的误差进行深入分析，并建立了误差传递函数。通过矩阵微分法，研究者们验证了所建立模型的正确性，并在此基础上引入了一种混合标定算法来降低调节单元的位姿误差，并提高误差辨识精度。误差分析及标定算法的研究成果为光学模块装校系统的误差补偿、结构优化、驱动策略等提供了重要的理论基础，并为水平调节单元的零部件选取、制造公差和装配等级提供了选择依据。
误差分析是研究运动精度的基础，其核心是建立准确的机构误差分析模型，从而识别出并联机构中影响精度的关键环节。在误差建模方面，目前常用的方法可以分为矩阵法和矢量法两大类。Ropponen和Arai运用雅可比矩阵的奇异值分解方法，探究了Stewart平台运动学参数误差与末端平台输出误差之间的数学映射关系。RAUF和RYU则提出了一种利用机械装置运动约束来建立并联机器人误差模型的方法。针对误差标定结果的精度问题，柴保明等人提出了一种基于广义力平衡原理的误差标定算法，目的是为了优化并联机构的最终运动精度。
并联机构的研究意义重大，因为它在多个工程领域中有着广泛的应用，比如在工业制造、航空航天以及精密定位等环节。并联机构的误差分析和标定不仅要求高精度的建模，还要求对误差的补偿有精确的控制。目前，提高并联机构精度的方法主要包括使用高精度的元件、改进设计结构、采用先进的制造技术以及实施精确的误差标定和补偿策略。
研究中提出的混合标定算法，是一种结合了多种技术手段的综合标定方法。这种方法在提高标定精度的同时，还能够有效降低由于多种误差因素影响而导致的位姿误差，从而确保了整个并联机构的运动精度。
此外，研究者通过误差分析确定了影响并联机构精度的关键因素，并据此提出了零部件的选取标准、制造公差和装配等级的建议。这是确保光学模块装校质量的关键步骤，因为适当的制造公差和装配精度能够保证并联机构在实际工作中的性能。
关键词中的“并联机构”指的是由多个独立的运动链，通过一个共同的末端执行器相连接的机械系统。这种机构在结构上区别于串联机构，具有刚度大、精度高、承载能力强等优点，但其运动学分析和控制策略相对复杂。
本文对水平调节单元误差分析及标定算法的研究，既是对光学模块精密装校关键技术的探索，也是对并联机构误差控制理论的深入发展。研究结果不仅提升了光学模块装校的质量，而且为其他领域应用并联机构提供了重要的参考和指导。
