摘要：实时性是衡量CAN现场总线系统性能的一个重要标准。本文提出一种采用μC／OS-II操作系统和I-CAN协议，在应用层面上提高CAN总线系统实时性的驱动程序设计方案，并以分层的方式逐层阐述CAN驱动程序的设计过程。
引言
CAN总线是德国Bosch公司于1983年针对汽车应用而开发的，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，属于现场总线的范畴。其通信距离与波特率有关，通信距离可达10 km，通信波特率可达1 Mbps。CAN总线仲裁采用1l位(CAN2．OA协议)和29位(CAN 2．OB协议)标志，以及非破坏性仲裁总线结构机制，可以确定数据块的优先级，保证在网络节点
