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因子图matlab代码-online-gpslam-code:论文代码“用于连续时间轨迹估计和映射的增量稀疏GP回归”
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2021-05-27
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因子图matlab代码欢迎来到online-gpslam [高斯过程|增量| GTSAM 3.2 | SLAM] 这是Incremental Sparse GP Regression for Continuous-time Trajectory Estimation and Mapping论文的代码库,作者:Yan Yanyan,Vadim Indelman和Byron Boots 介绍 该代码依赖于,它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而非稀疏矩阵,在机器人技术和视觉中实现平滑和映射(SAM) 。 该代码由两部分组成: cpp :实现本文所用因素的c ++代码,包括: 2D高斯过程先验因子() LieVector的BearingRange系数() LieVector的范围因子() 插值范围系数() 预计速度因数() 插补速度因数() matlab :在本文中产生实验结果的matlab脚本。 我们对一个合成数据集和两个真实世界数据集进行了实验: 1,500个姿势的合成数据集 可在以下位置获得自动割草机广场数据集: 维多利亚公园的车辆数据集可在 尤其是,名称为XXX_periodic
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online-gpslam-code-master.zip (38个子文件)
online-gpslam-code-master
matlab
GP
bench2_plot.m 3KB
loop_plot.m 655B
plot2d.m 145B
plot_ellipse.m 417B
range_measure_fit.m 4KB
synthetic_periodic.m 10KB
synthetic_isam2.m 9KB
bench1.m 2KB
bench1_plot.m 3KB
final_plot.m 3KB
victoria_park_plot.m 670B
calc_Q.m 127B
plaza_isam2.m 10KB
victoria_park_isam2.m 8KB
plaza_periodic.m 9KB
calc_Q_inv.m 189B
calc_Phi.m 101B
plaza_plot.m 1KB
synthetic_plot.m 885B
bench2.m 2KB
Data
Plaza1_thrown_away_some_range.mat 665KB
victoria_park_full_data_run.mat 422KB
new_victoria_park.txt 676KB
Syn_full_data_run.mat 118KB
victoria_park_deadreckoning.mat 156KB
Plaza1_full_data_run.mat 1.67MB
Syn_theta_Plaza.mat 117KB
cpp
InterpolatedVFactor.h 6KB
gpslam.h 3KB
CMakeLists.txt 663B
InterpolatedRangeFactor.h 6KB
RangeFactorLV.h 3KB
.gitignore 11B
BearingRangeFactorLV.h 5KB
GaussianProcessPriorPose2.h 4KB
VFactor.h 4KB
CMakeLists.txt 1KB
README.md 3KB
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