目标是根据观测值 X 估计信号 S % 我们没有实际数据,所以我们基于卡尔曼模型生成 X % 及以后将从 X 上估计 S % X[n]=S[n]+w[n],w[n]为N(0,sigma2_w) % S[n]= a S[n-1] + u[n], u[n] 为 N(0, sigma2_u)
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