基于CAN总线的智能车设计与实现
本文档对基于CAN总线的智能车设计与实现进行了详细的介绍。CAN总线是德国BOSCH公司为解决现代汽车中众多电子设备之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。该协议具有高可靠性和良好的错误检测能力。智能车设计主要完成了智能车在预先铺贴的道路上行驶，整个系统硬件组成框图包括采集节点和控制节点，它们之间通过CAN总线完成数据的交互。
以下是该设计中的关键知识点：
1. CAN总线协议：CAN总线是一种串行数据通信协议，具有高可靠性和良好的错误检测能力。该协议由德国BOSCH公司开发，用于解决现代汽车中众多电子设备之间的数据交换。
2. CAN总线类型：CAN总线有高速（500 kb/s）和低速（125 kb/s）两种，两种总线通过网关连接，实现两个局域网间的数据共享。
3. 分布控制：分布控制是系统由一个主控制器和若干个分控制器组成，分控制器分别处理一部分系统功能，以并行或串行的方式与主控制器进行数据和信息的交互。
4. 系统设计：智能车设计主要完成了智能车在预先铺贴的道路上行驶，整个系统硬件组成框图包括采集节点和控制节点，它们之间通过CAN总线完成数据的交互。
5. 节点设计：采集节点通过传感器采集道路信息，经过信号调理电路传送到微控制器，微控制器对信息进行处理后把数据发送到CAN总线上。控制节点读取总线上的数据并转换成控制命令，控制执行机构以确保智能车不偏离道路并且保持较高的速度。
6. 节点硬件接口设计：采集节点SST89E564RD与CAN总线接口使用SJA1000 CAN控制器，通过PCA82C250收发器接入总线。控制节点DSP 与CAN 总线接口使用TMS320F2812 DSP 芯片内部集成了一个完整的增强型CAN 控制器。
7. 节点软件设计：CAN总线通信数据格式中有数据帧、远程帧、出错帧和超载帧四种帧格式。节点软件设计包括初始化模块、采集模块和通信模块等。
8. CAN节点软件设计：CAN节点软件设计主要包括初始化模块、通信模块和驱动模块等。TMS320F2812软件主要由初始化模块、通信模块和驱动模块组成。
本文档对基于CAN总线的智能车设计与实现进行了详细的介绍，包括系统设计、节点设计、节点硬件接口设计和节点软件设计等方面的内容。
