基本矩阵估计：从一组相应的图像投影计算基本矩阵-matlab开发

此代码使用 RANSAC 框架中的五点算法来计算基本矩阵的稳健初始估计。 该估计随后通过使用六个参数（3 个用于 Rodrigues 向量，3 个用于平移向量）参数化基本矩阵并使用 Levenberg-Marquardt 算法最小化 RANSAC 内点的对极线的累积对称距离来改进。 注意：该代码需要其他人的几个函数，请参阅 README.txt 以获取更多说明。 另见https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix