针对目标位置对应的冗余机械手形状不确定的情况,在可操作性基础之上,以整体可操作性指标 SM为 第二指标来确定冗余机械手的形状,并提出了寻优 SM的方法。结合粒子群算法,取以相关的关节点为圆心、关 节长度为半径的圆周上的点坐标为算法粒子进行迭代。仿真结果验证了所提出方法的有效性和 SM作为第二指 标的优越性。
评论星级较低,若资源使用遇到问题可联系上传者,3个工作日内问题未解决可申请退款~