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为实现超导磁储能系统(SMES)的大规模可扩展式应用,提高控制系统的动态性能和鲁棒性,改进级联型SMES变流器的电路拓扑,并设计基于无源控制器的总分式功率控制策略。采用二阶广义积分构造虚拟轴,实现单相电路的坐标变换;证明了无源系统反馈互联后仍保持端口受控哈密尔顿模型结构的特征,分别在交、直流侧设计控制策略,降低了控制设计的复杂度;提出总分式功率控制策略,实现系统并网总功率和各级联模块分功率的独立控制;分别在交、直流侧设计无源控制器,提高了系统控制的动态性能和稳定性。仿真分析验证了模块化级联型SMES变流器及其总分式功率无源控制策略的有效性。系统具备模块化特征,可实现灵活扩展以及各超导磁体功率的独立控制,并具有更快的响应速度、更小的超调量和更好的并网电流质量。
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第 40 卷 第 8 期
2020 年 8 月
电 力 自 动 化 设 备
Electric Power Automation Equipment
Vol.40 No.8
Aug. 2020
模块化级联型 SMES 变流器及其总分式功率无源控制策略
雷 勇
1
,刘 晖
1
,朱英伟
1
,林晓冬
2
(1. 四川大学 电气工程学院,四川 成都 610065;2. 国网四川成都供电公司,四川 成都 610041)
摘要:为实现超导磁储能系统(SMES)的大规模可扩展式应用,提高控制系统的动态性能和鲁棒性,改进级联
型 SMES 变流器的电路拓扑,并设计基于无源控制器的总分式功率控制策略。采用二阶广义积分构造虚拟
轴,实现单相电路的坐标变换;证明了无源系统反馈互联后仍保持端口受控哈密尔顿模型结构的特征,分别
在交、直流侧设计控制策略,降低了控制设计的复杂度;提出总分式功率控制策略,实现系统并网总功率和各
级联模块分功率的独立控制;分别在交、直流侧设计无源控制器,提高了系统控制的动态性能和稳定性。仿
真分析验证了模块化级联型 SMES 变流器及其总分式功率无源控制策略的有效性。系统具备模块化特征,可
实现灵活扩展以及各超导磁体功率的独立控制,并具有更快的响应速度、更小的超调量和更好的并网电流
质量。
关键词:级联型 SMES;变流器;可扩展;无源控制器;端口受控哈密尔顿模型;功率控制
中图分类号:TM 46 文献标志码:A DOI:10.16081/j.epae.202007029
0 引言
超导磁储能系统(SMES)具有效率和功率密度
高、响应速度快、循环次数无限的优点,可有效提高
风能、太阳能等可再生能源发电的并网电能质量和
安全可靠性
[1⁃2]
。虽然目前 SMES 的成本较高,但随
着超导技术的发展和高温超导材料制造工艺的成
熟,SMES 成本有望进一步降低。
三相全桥拓扑是 SMES 变流器的常规结构,这
种结构适用于三相小规模电源,不适用于高电压、大
功率的场合
[3]
。文献[4]提出了一种采用并联 H 桥
和多相斩波器结构的 SMES 变流器拓扑,可实现将
单个超导磁体应用于高电压、大功率场合,但无法实
现多个超导磁体的协调工作。文献[5]提出了基于
模块化多电平变流器(MMC)的 SMES 变流器拓扑,
为多个超导磁体的大规模应用提供了可行方案,但
是不能实现对各个超导磁体功率的独立控制。另外
一些大容量多电平拓扑,如二极管箝位型
[6]
及其改
进型
[7]
、飞跨电容箝位型
[8]
的电路结构和控制策略
复杂,难以得到实际应用。级联 H 桥变流器结构简
单、控制容易,能有效减少单个电力电子器件承受的
电压,在高电压 、大 容 量领 域 的应 用前景 十分广
阔
[9]
。因此本文对级联型 SMES 变流器拓扑进行改
进,分别在交流侧和直流侧采用级联 H 桥和斩波器
电路结构,实现多个超导磁体的级联和各超导磁体
功率的独立控制。
在控制策略方面,采用总分式功率控制策略可
分别控制并网总功率和各级联模块分功率。变流器
的控制性能对 SMES 的稳定运行十分重要。传统的
电压电流双闭环比例-积分(PI)控制只能在平衡点
附近达到稳定,参数整定困难,且难以实现良好的控
制效果
[10]
。无差拍控制
[11]
动态响应迅速,但无法在
参数摄动的情况下取得良好的控制效果。重复控
制
[12]
可有效消除周期性干扰,实现良好的稳态控制
性能,但动态响应较慢,难以应对非周期性干扰。滑
模控制
[13⁃14]
动态响应快、鲁棒性较好,但是存在抖动
和稳态误差等不足,并且在负载突变时动态响应不
充分。无源控制由于具有良好的鲁棒性和动态性
能,近年来成为非线性控制领域的研究热点
[15]
。其
中,基于端口受控哈密尔顿模型(PCHD)的无源控制
策略将受控系统视为一个整体,从系统能量流动的
角度出发设计控制器,简化了设计流程。
综上所述,本文提出了一种基于无源控制器的
总分式功率控制策略,其可实现模块化级联型 SMES
变流器灵活扩展至各电压和功率等级。首先给出了
改进的电路拓扑,并通过二阶广义积分(SOGI)构造
虚拟正交量,从而建立 dq 坐标系下的数学模型;其
次分析无源系统的控制策略,证明具有 PCHD 结构
的 2 个系统经反馈互联后仍能保持 PCHD 结构;在此
基础上分别设计系统交流侧和直流侧的无源控制
器,大幅减少了系统控制设计的复杂度;然后,提出
总分式功率控制策略,实现对系统并网总功率和各
模块分功率的独立控制;最后,通过仿真验证了模块
化级联型 SMES 变流器拓扑及其控制策略的有效
性,为 SMES 在高电压、大功率场合实现模块化可扩
展式的应用提供了解决思路。
1 模块化级联型 SMES 变流器拓扑及其数学
模型
1.1 SMES
SMES 通常包括超导磁体、低温系统、功率调节
收稿日期:2020-02-17;修回日期:2020-05-29
第 8 期
雷 勇,等:模块化级联型 SMES 变流器及其总分式功率无源控制策略
系统、磁体保护系统和监控系统等。超导磁体按照
超导线圈结构的不同,大致可分为螺管磁体、环形磁
体和多极磁体。相较于常规线圈,超导线圈的运行
电流要大得多,因而即使无铁磁材料构成磁通回
路也可产生较强的磁场。超导磁体的能量储存于
其所产生的磁场中,由于无铁芯,超导磁体产生的磁
场与通电电流为线性关系。超导磁体中储存的能
量
W
SMES
为:
W
SMES
= L
SMES
I
2
SMES
/2
(1)
其中,
L
SMES
为超导磁体的电感值;
I
SMES
为流过超导磁
体的电流值。
1.2 模块化级联型 SMES 变流器的拓扑结构
模块化级联型 SMES 变流器示意图如图 1 所示。
图中,
e
a
、
e
b
、
e
c
为三相电源电压;
L
s
为网侧滤波电感;
N
a
、N
b
、N
c
分别为 a、b、c 相级联模块总数,可根据需要
进行配置。当电网电压三相平衡时,各相数学模型
相同,其控制策略的设计方案一致,以某一相为例进
行研究。
图 2 为单相模块化级联型 SMES 变流器的拓扑
结构。图中,
e
s
和
i
s
分别为交流电网侧的电压和电
流;
C
i
(
i = 1,2,3
)为第 i 个级联模块的直流侧稳压电
容;
L
sci
为第 i 个级联模块的超导磁体等效电感;
U
dci
、
i
dci
分别为第 i 个级联模块的直流电压、直流电流;
i
sci
为流过第 i 个超导磁体的电流。
1.3 模块化级联型 SMES 变流器的数学模型
根据基尔霍夫定律,模块化级联型 SMES 变流
器 在 交 流 侧 和 直 流 侧 的 数 学 模 型 分 别 见 式(2)
和式(3)。
L
s
di
s
/dt = e
s
- Ri
s
-
∑
i = 1
3
S
i
U
dci
(2)
{
C
i
dU
dci
/dt = i
dci
-(2 D
i
- 1)i
sci
L
sci
di
sci
/dt =(2 D
i
- 1)U
dci
(3)
其中,
S
i
为第 i 个级联模块的开关函数;
R
为网侧电
阻,通常很小,可以忽略不计;
D
i
为第 i 个斩波器开关
管的占空比。
单相电路缺少 1 个自由度,因此虚拟 1个与单相
系统交流量正交的物理量来满足交流侧的坐标变换
条件。SOGI 电路的拓扑结构简单,可实现对输入信
号的滤波并改善信号的畸变情况
[16]
。通过 SOGI 来
构造虚拟正交分量,可减少输入信号畸变的影响,并
避免引入延迟信号来创建虚拟正交分量。SOGI 结
构框图见附录中图 A1。图中,
r
为阻尼系数,综合考
虑系统动态响应速度和带宽,一般取 r = 2。
构造虚拟正交分量后,将两相静止 α β 坐标系变
换为两相旋转 dq 坐标系,并将电网电压定向到旋转
坐 标系的 d 轴上。 则 dq 坐 标 系下模 块 化 级 联 型
SMES 变流器交流侧的数学模型为:
ì
í
î
ï
ï
ï
ï
L
s
di
sd
/dt = e
sd
- Ri
sd
+ ωL
s
i
sq
-
∑
i = 1
3
S
id
U
dci
L
s
di
sq
/dt =-Ri
sq
- ωL
s
i
sd
-
∑
i = 1
3
S
iq
U
dci
(4)
其中,i
sd
和 i
sq
分别为网侧电流 i
s
的 d 轴和 q 轴分量;e
sd
和 e
sq
分别为网侧电压 e
s
的 d 轴和 q 轴分量;S
id
、S
iq
分
别为开关函数 S
i
的 d 轴和 q 轴分量。
当各级联模块满足电容相等、超导磁体等效电
感相同以及 H 桥开关信号相同时,模块化级联型
SMES 变流器的数学模型为:
{
L
s
di
sd
/dt = e
sd
- Ri
sd
+ ωL
s
i
sq
- S
d
U
dc
L
s
di
sq
/dt =-Ri
sq
- ωL
s
i
sd
- S
q
U
dc
(5)
{
CdU
dc
/dt = i
dc
-(2 D - 1)i
sc
L
sc
di
sc
/dt =(2 D - 1)U
dc
(6)
其中,
S
d
和
S
q
分别为 d 轴和 q 轴各级联模块 H 桥的开
关函数;
U
dc
为各级联模块直流电压之和;
C
为各级联
模块直流侧稳压电容;
D
为各斩波器占空比;
L
sc
为各
超导磁体等效电感;
i
sc
为流过各超导磁体的电流。
图 2 模块化级联型 SMES 变流器的拓扑结构
Fig.2 Topology structure of mo dular cascaded
SMES converter
图 1 三相级联 SMES 变流器示意图
Fig.1 Schematic diagram of three-phase cas caded
SMES converter
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