具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制 (2010年)

用跟踪误差小数幂技术，研究一种新的具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD加重力补偿控制方法，运用 LaShalie's不变集原理分析系统稳定性，通过数值仿真验证新方法的有效性。结果表明，新方法能够保证系统在控制器输出存在饱和的情况下全局渐近稳定，且比传统的饱和PD加重力补偿控制方法具有更快的收敛速度。