激光焊接头焊缝自动检测及跟踪研究

将激光焊接头与CCD视频跟踪模块集成在一起，提出一种采用一字线激光进行自动化焊缝检测的方法。该方法利用激光三角测量法，得到焊缝的高度、宽度等形状信息。在图像处理方面，对所获得的焊缝区域图像进行中值滤波和二值化处理，获得焊缝特征点二维坐标，实现目标定位，并计算其在世界坐标系下的三维坐标。在跟踪算法方面，采用精度高、速度快的核相关滤波器目标跟踪算法，分别对常见的直线型和曲线型焊缝位置进行跟踪。实验所得数据拟合曲线与焊缝形态误差在5%以内，吻合度较高，实时跟踪效果良好。