基于双目视觉的相对定位定向研究

设计一个基于尺寸不变特征变换SIFT特征提取算子的双目相对定位定向系统，可解决极端环境下一般导航系统无法准确定位定向的问题。实现过程采用2个相对位置固定的相机，利用SIFT 特征点尺度及旋转不变的性质精确匹配图像序列中的投影点，并根据坐标变换来测定相机的移动距离和旋转角度，从而可以计算出相机轨迹的变化，达到了相对的定位和定向的效果。该系统的定位定向精度可达86%。