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2 下载量 166 浏览量 2020-07-29 04:41:49 上传评论收藏 98KB PDF 举报

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本文主要介绍can总线的通信原理以及硬软件源码，感兴趣的朋友可以看看。

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can总线的通信硬软件源码总线的通信硬软件源码

本文主要介绍can总线的通信原理以及硬软件源码，感兴趣的朋友可以看看。

CAN通讯的优点在此就不多说了，10公里，5Kb/s的速度是能保证的。

第一步：硬件环境的建立。

这里采用的是SJA1000作为总线控制器，CTM8251模块作为总线驱动器。MCU采用的是MEGA16：利用I/O口模拟数据总

线，当然也可以使用有总线的MCU：MCS-51，MEGA8515等。

原理图如下：

第二步：SJA1000的控制

首先阅读下SJA1000的手册，基本了解下SJA1000的结构，主要是寄存器方面的。还要了解下CAN总线方面的东西：

BasicCAN，PeliCAN，远程帧，数据帧等等……

SJA1000工作之前需要配置一下，才能正常工作，没有经过配置的SJA1000回拉坏总线的：组成网络的时候，如果其中有的

SJA1000没有正确配置，这个设备会干扰总线，使其它设备的数据发送不出去。

怎么才能控制SJA1000呢，请看下面的SJA1000读写的时序图：

写的时序

根据时序要求，可以利用I/O口模拟总线了：

//**************************读SJA1000*************************//

uintRead_SJA1000(uintaddress)

{

uchardata;

asm("nop");

ALE_off;

WR_on;

RD_on;

CAN_cs_on;

DDRA=0xff;//数据口为输出

PORTA=address;//输出数据的地址

asm("nop");//delay5us(1);

ALE_on;

asm("nop");//delay5us(1);

//DDRA=0xff;//数据口为输出

PORTA=address;//输出数据的地址//再次输出地址，确保一致。

asm("nop");//delay5us(1);

ALE_off;

//delay5us(1);

CAN_cs_off;

RD_off;

asm("nop");//delay5us(2);

asm("nop");

DDRA=0x00;//数据口为输入

PORTA=0xff;//上拉

asm("nop");

data=PINA;//获得数据

asm("nop");//delay5us(1);

RD_on;

CAN_cs_on;

asm("nop");//delay5us(2);

//dog();

returndata;

}

//**************************写SJA10000*************************//

voidWrite_SJA1000(uintaddress,uintdata)

{asm("nop");

//uinttemp1,temp2;

DDRA=0xff;//数据口为输出

PORTA=address;//输出数据的地址

CAN_cs_on;

ALE_off;

WR_on;

RD_on;

asm("nop");//delay5us(1);

ALE_on;

asm("nop");//delay5us(1);

//DDRA=0xff;//数据口为输出

PORTA=address;//输出数据的地址再次输出地址，确保数据准确

asm("nop");//delay5us(1);

ALE_off;

//delay5us(1);

CAN_cs_off;

WR_off;

asm("nop");//delay5us(1);

asm("nop");

//DDRA=0xff;

PORTA=data;//输出数据

asm("nop");//delay5us(2);

WR_on;

PORTA=data;//再次输出数据，取保一致

CAN_cs_on;

asm("nop");//delay5us(2);

asm("nop");

//dog();

}

现在可以读写SJA1000了。

配置SJA1000需要使SJA1000进入复位模式，然后对一些寄存器写入数据。在这里，CAN使用Pelican模式，速率为5K，双滤

波工作，

//*************************CAN复位初始化********************//

voidCAN_Init(void)

{uchari_temp=0,j_temp=0;

CLI();

//Read_SJA1000(CAN_IR);//读中断寄存器，清除中断位

Write_SJA1000(CAN_MOD,0x01);

while(!(Read_SJA1000(CAN_MOD)&0x01))//保证进入复位模式,bit0.0不为1，再写CAN_MOD

{

Write_SJA1000(CAN_MOD,0x01);

dog();

}

Write_SJA1000(CAN_CDR,0xc8);//配置时钟分频寄存器-Pelican，CBP=1，

//关闭TX1中断与时钟输出

Write_SJA1000(CAN_AMR0,0xff);//配置验收屏蔽AMR0=0FFH

Write_SJA1000(CAN_AMR1,0x00);//配置验收屏蔽AMR1=000H

Write_SJA1000(CAN_AMR2,0xff);//配置验收屏蔽AMR2=0FFH

Write_SJA1000(CAN_AMR3,0x00);//配置验收屏蔽AMR3=000H

Write_SJA1000(CAN_ACR1,0x00);//配置验收代码ACR1=0:广播

Write_SJA1000(CAN_ACR3,addr);//配置验收代码ACR3=地址

Write_SJA1000(CAN_BTR0,0x7f);//配置总线定时--5kbps

Write_SJA1000(CAN_BTR1,0xff);

Write_SJA1000(CAN_OCR,0x1a);//配置输出控制

Write_SJA1000(CAN_EWLR,0xff);//配置错误报警限制为255

{

Write_SJA1000(CAN_MOD,0x00);//进入工作模式双滤波

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