can总线的通信硬软件源码总线的通信硬软件源码
本文主要介绍can总线的通信原理以及硬软件源码，感兴趣的朋友可以看看。
CAN通讯的优点在此就不多说了，10公里，5Kb/s的速度是能保证的。
第一步：硬件环境的建立。
这里采用的是SJA1000作为总线控制器，CTM8251模块作为总线驱动器。MCU采用的是MEGA16：利用I/O口模拟数据总
线，当然也可以使用有总线的MCU：MCS-51，MEGA8515等。
原理图如下：
第二步：SJA1000的控制
首先阅读下SJA1000的手册，基本了解下SJA1000的结构，主要是寄存器方面的。还要了解下CAN总线方面的东西：
BasicCAN，PeliCAN，远程帧，数据帧等等……
SJA1000工作之前需要配置一下，才能正常工作，没有经过配置的SJA1000回拉坏总线的：组成网络的时候，如果其中有的
SJA1000没有正确配置，这个设备会干扰总线，使其它设备的数据发送不出去。
怎么才能控制SJA1000呢，请看下面的SJA1000读写的时序图：
写的时序
根据时序要求，可以利用I/O口模拟总线了：
//**************************读SJA1000*************************//
uintRead_SJA1000(uintaddress)
{
uchardata;
asm("nop");
ALE_off;
WR_on;
RD_on;
CAN_cs_on;
DDRA=0xff;//数据口为输出
PORTA=address;//输出数据的地址
asm("nop");//delay5us(1);
ALE_on;
asm("nop");//delay5us(1);
//DDRA=0xff;//数据口为输出
PORTA=address;//输出数据的地址//再次输出地址，确保一致。
asm("nop");//delay5us(1);
ALE_off;
//delay5us(1);
CAN_cs_off;
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