基于视觉测量的液压支架位姿检测方法

针对目前综采工作面液压支架位姿测量方法存在实施成本高、精度和实时性较差的问题，提出了一种基于视觉测量的液压支架位姿检测方法。通过在液压支架上设置红外LED标识板，利用安装在采煤机上的防爆相机进行图像采集，基于4个共面特征点的视觉算法对图像进行处理与解算，得到液压支架底座的位姿，根据液压支架的位姿坐标可以得到其在多个方向的直线度。实验结果表明，该方法测量的液压支架位姿检测精度在0.7°以内，直线度精度在20 mm以内，满足综采工作面液压支架的检测精度要求。