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第
10
卷第
5
期
旦旦主且且
工程设计学报
Journal
of
Engineering
Design
VoL
10
No.
5
Oct.
2003
激光导寻
(AGV
的自动引导系统设计
陈
J
阪平，梅德庆，陈子辰
〈浙江大学现代制造工程研究所，浙江杭州
31002
7)
摘
要=激光导引技术是目前
AGV
系统普遍采用的弓|导方法，柔性好和精确商是其突出特点.介绍了
AGV
的基
本概念、导引方式、车体结构和运动控制方式，重点介绍了激光扫描车体方位计算原理并结合路径轨迹推算导向
法，设计了激光导引
AGV
的自动引导系统的结构和软件功能.
关键词激光导引
z
物流系统
z
自动导引小车
中图分类号，
TP23
文献标识码，
A
文章编号
1
006-754X (2003) 05-0279-04
Design
of
intelligent
navigation
system
for
laser
assisted
automated
guided vehicle
CHEN
Shun-ping
,
MEI
De-qing
,
CHEN
Zi-chen
(I
nstitute of Modern Manufacture Engineering , Zhejiang University , Hangzhou 310027 , China)
Abstract
,
Laser
guidance
is
the
navigation
technology
used
at
large
by
the
AGV(automated
guid-
ed
vehicle)
systems.
whose
prominent
merit
is
its
good
flexibility
and
high
precision.
The
basic
concept
of
AGV.
forms
of
navigation.
structure
of
vehicle
and
mobile
control
method
are
de-
scribed.
The
theory
for
calculating
the
position
and
heading
of
a
vehicle
assisted
by
laser
scanning
systems
is
detailed.
Combined
with
the
motor
dead-reckoning.
the
structure
and
software
func-
tion
of
the
intelligent
navigation
system
assisted
by
laser
are
presented.
Key
words
,
laser
navigation;
material
handling
systems;
automated
guided
vihicle(AGV)
AGV(automated
guided
vehicle)
即自动导引小
车.根据美国物流协会定义
.AGV
是指装备有电磁
或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，
具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种
移载功能的运输小车[J]
.AGV
广泛应用于柔性生产
系统
(FMS)
、柔性搬运系统和自动化仓库中，是现
代物流系统的关键装备.
AGV
按其导引方式的不同可分为两大类[，]固
定路径导引方式和自由路径(无固定路径)导引方
式.固定路径导引方式是在行驶的路径上设置导引
用的信息媒介物，
AGV
通过检测出它的信息而得到
导引，如电磁导引、光学导引、磁带导寻
I(
磁性导引)
等
g
自由路径(元固定路径〕导引方式是指
AGV
上
储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，
自主地决定路径面的行驶，如行驶路径轨迹推算导
向法导引、惯性导航导弓|、环境映射法导引等.激光
收稿日期，
2003-05-30.
导引属于第
2
类.
激光导引是目前
AGV
系统中普遍采用的导引
方式，根据它的导引原理，
AGV
小车在导引区中可
自由行走并精确定位
g
行走路面不需其它任何定位
措施;在导引范围内，小车的行走路径可根据实际需
求随时改动
s
可充分发挥
AGV
的柔性，提高生产效
率
s
当提供了足够多反射镜固和宽阔的扫描空间后，
AGV
导引与定位精度十分高.要实现激光导引
AGV
的自主、高效运行，设计一个定位准确，机械结
构简单、经济并且在恶劣的环境下能够可靠运行的
定位系统是至关重要的.
1
激光扫描车体方位计算原理
如图
l
所示，为实行
AGV
的激光引导，在其运
行环境的四周固定地点放置一定数量的直角反射镜
作者简介
z
陈顺平
0978-)
，男，浙江东阳人，硕士，从事机电-体化、
AGV
系统研究
.E-mail.chshping@163.co
m
•
梅德庆
0973-)
，男，浙江天台人，副教授，博士，从事精密振动控制、机电系统动力学、智能物流系统等研究，
陈子辰
0950-)
，男，福建福州人，被授，博士生导师，从事微系统、精密工程、机电-体化、新型数控系统等研究.
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