动态环境下基于势场原理的避障方法 (2006年)

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上，对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进，用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无谓的避碰运动。同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数，较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题。仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障。