具有切换拓扑和通信故障的非线性多智能体系统的共识

本文针对具有通信故障的切换拓扑下的非线性多智能体系统，研究了领导者遵循共识问题。 首先，考虑包括空图的几种交换拓扑。 其次，考虑通信失败（零图），给出了针对追随者的新型共识协议。 然后进行了收敛性分析，并为领导者跟随者多智能体网络中的共识跟踪提供了一些充分的条件。 本文开发的分析工具基于矩阵理论和控制理论。 最后，仿真表明，通过所提出的定理，可以达成共识，控制增益可以影响共识的速度。