分布式智能 AGV 调度系统通信协议
更新日志
@update 2019-10-14 增加远程急停指令，用于通过系统外部设备紧急停止全部的 AGV 设
备。
一、通信协议的组成部分
1、报文结构图
0xBA 0x00 0x10 0x0D 0x00 0x01 0x1F 0xFF 0xFF 0xCC 0xCC 0xBE
| | | | | | | |
| | | | | | | -------报文尾：1 字节。
| | | | | |校验位：2 字节，CRC16 校验，由高至低发
送。
| | | | | ----------------数据体：N 字节，功能参数。
| | | | ----------------------数据体：1 字节，功能码。
| | | ----------------------设备编号：2 字节，由高至低发
送,。
| | ------------------------------------------设备类型:：1 字节。
| --------报文长度：2 字节，由高至低发送。包含报文头尾在内的报文总长度。
----------------------------------------------------------报文头：1 字节。
2、数据体说明
(1)、心跳报文/握手报文
功能码：0x1F
功能参数：
0x01 0x0A 0x0B 0x0C 0x00 0x01 0x00 0x02 0x0D 0x0E 0x1A 0x1B
1- 0x01 模式状态信息：1 字节，0 为手动模式，1 为自动模式。在手动模式下，
AGV 仅处理心跳报文，上传 AGV 的最新动态消息，其他报文不处理。
2- 0x0A 运行状态信息：1 字节，具体信息详见运行状态信息说明。
3- 0x0B 当前速度信息：1 字节，速度百分比。正向移动为大于 0 的正数，否则
为小于 0 的负数，停止移动时为 0；
4- 0x0C 剩余电量信息：1 字节，电量百分比。
5- 0x00 0x01 当前位置信息：2 字节，当前 RFID 卡编号，由高至低发送。
6- 0x00 0x02 移动终点位置信息：2 字节，移动终点 RFID 卡编号，由高至低发送。
7- 0x0D 载货数量信息：1 字节，AGV 运载的货物数量，0 为空载，0xFF 为满载，
否则为实际数量。
8- 0x0E 异常信息：1 字节，有调度系统或 AGV 自身检测出的异常状态，具体信
息详见异常信息说明。
9- 0x1A 动作信息：1 字节。AGV 正在执行的动作信息，具体信息详见动作信息
说明。
10- 0x1B 动作执行状态信息：1 字节。AGV 正在执行的动作信息的状态信息。0 为
未执行，1 为执行中，2 为执行完成。
(2)、移动控制报文
功能码：0x2F
功能参数：
0x00 0x01 0x00 0x02
1- 0x00 0x01 移动的起点位置：2 字节，通常为当前的位置，即当前 RFID 卡编号。
此位置主要用于当通信出现延时时，AGV 通过校验起点的位置，防止执行失效
的指令。
2- 0x00 0x02 移动的终点位置：2 字节，即终点 RFID 卡编号。需要注意的是此卡
