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Turtlebot3
机
器
⼈
的
激
光
SLAM
与
导
航
实
验
Turtlebot3
机
器
⼈
的
激
光
SLAM
与
导
航
实
验
⼀
、
实
验
概
览
⼆
、
课
前
准
备
2.1
操
作
系
统
2.2
环
境
准
备
2.3
代
码
准
备
2.4
硬
件
准
备
三
、
课
上
⽹
络
配
置
四
、
测
试
⼀
:
PC
端
和
机
器
⼈
端
通
讯
五
、
测
试
⼆
:
在
笔
记
本
电
脑
上
使
⽤
键
盘
控
制
Turtlebot3
机
器
⼈
运
动
六
、
实
验
⼀
:
同
时
定
位
与
建
图
(
SLAM
)
七
、
实
验
⼆
:
⾃
主
导
航
⼋
、
拓
展
部
分
-
编
程
给
定
导
航
⽬
标
点
8.1
基
本
要
求
8.2
进
阶
⼀
、
实
验
概
览
体
验
在
真
实
机
器
⼈
上
运
⾏
的
ROS
操
作
系
统
,
控
制
机
器
⼈
运
动
并
获
取
激
光
传
感
器
信
息
;
了
解
并
体
验
ROS
的
多
机
协
作
功
能
;
亲
⼿
控
制
机
器
⼈
在
室
内
进
⾏
基
于
⼩
型
激
光
雷
达
的
SLAM
实
验
,
建
⽴
局
部
室
内
环
境
的
⼆
维
占
有
地图
;
使
⽤
上⼀
步
⽣
成
的
地图
,
⼈
为
设
定
机
器
⼈
当
前
位
置
和
⽬的
点
,
进
⾏
机
器
⼈
的
⾃
主
导
航
。
⼆
、
课
前
准
备
2.1
操
作
系
统
进
⾏
实
验
前
,
请
确
认
⾃
⼰
的
电
脑
上
安
装
了
Ubuntu 16.04
操
作
系
统
和
Kinetic
版
本
的
ROS
操
作
系
统
。
本
实
验
讲
义
是
在
同
学
们
都
使
⽤
Kinetic
版
本
ROS
的
假
设
下
撰
写
的
。
注
意
Turtlebot3
⽀
持
的
最
低
ROS
版
本
版
本
为
Kinetic
,
低
于
此
版
本
的
ROS
可
能
⽆
法
正
常
进
⾏
下
⾯
的
实
验
;
理
论
上
Turtlebot3
也
能
够
⽀
持
Lunar
和
Melodic
版
本
的
ROS
,
但
是
⽬
前
还
没
有
测
试
过
,
如
果
有
同
学
使
⽤
这
些
版
本
ROS
在
进
⾏
实
验
的
过
程
中
出
现
问
题
的
话
,
实
验
课
上
恐
怕
难
以
给
予
帮
助
。
2.2
环
境
准
备
完
成
Turtlebot3
及
有
关
依
赖
包
的
安
装
,
注
意
复
制
后
不
要
直
接
在
命
令
⾏
中
粘
贴
,
先
粘
贴
到
⽂
本
编
辑
器
中
,
删
除
每
⾏
末
尾
的
换
⾏
符
后
再
复
制
粘
贴
到
终
端
中
:
建
议课
前
就
完
成
该
过
程
。
2.3
代
码
准
备
从
Github
上下
载
本
次
实
验
⽤
到
的
源
代
码
,
或
从
附
带
的
源
码
包
中
复
制
代
码
⽂
件
到
ROS
⼯
作
空
间
下
亦
可
。
假
设
同
学
们
的
⼯
作
空
间
在
~\catkin_ws\
下
:
将
源
码
放
置
到
了
⼯
作
空
间
之
后
,
编
译
:
注
意
确
认
在
catkin_make
阶
段
没
有
产
⽣
任何
报
错
。
2.4
硬
件
准
备
每
⼩
组
最
好
携
带
⼀
套
键
盘
⿏
标
,
实
验
过
程
中
需
要
在
Turtlebot3
的
树
莓
派
上
进
⾏
⼀
些
操
作
。
三
、
课
上
⽹
络
配
置
本
次
实
验
需
要
使
⽤
Turtlebot3
机
器
⼈
和
同
学
们
的
笔
记
本
协
同
⼯
作
,
为
了
让
两
者
能
够
共
同
⼯
作
,
需
要
设
置
⼀下
⽹
络
。
下
⾯
简
称
笔
记
本
电
脑
为
PC
端
,
Turtlebot3
机
器
⼈
为
机
器
⼈
端
,
操
作
之
前
请
注
意
是
在
哪
⼀
端
进
⾏
操
作
。
1. PC
端
:
⾸
先
将
笔
记
本
电
脑
连
接
到
某
个
⽆
线
⽹
络
,
例
如
校
园
⽹
、
⾃
⼰
带
的
⽆
线
路
由
器
、
或
者
是
⼿
机
的
Wifi
热
点
:
如
果
是
连
接
到
了
校
园
⽹
,
请
登
录
IP
⽹
关
,
否
则
⽆
线
接
⼊
情
况
下
⽆
法
访
问
校
园
内
的
资
源
(
例
如
下⼀
步
即
将
使
⽤
到
的
机
器
⼈
)
如
果
是
使
⽤
⼿
机
Wifi
热点
,
请
确
保
开
启
的
热点
频
段
为
"2.4GHz"
⽽
不
是
"5GHz"
,
因
为下⼀
步
使
⽤
的
机
器
⼈
携
带
的
树
莓
派
在
中
国
连
接
5GHz
的
Wifi
还
是
有
些
问
题
;
如
果
是
⾃
⼰
携
带
的
路
由
器
,
请
注
意
依
旧
需
要
将
路
由
器
连
接
到
校
园
⽹
,
否
则
接
下
来
的
机
器
⼈
时
间
同
步
过
程
⽆
法
进
⾏
。
确
认
连
接
成
功
后
执
⾏
下
列
命
令
来
获
取
PC
端
的
IP
地址
:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-
twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-
to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-
rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-
amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro
ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping
ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ ifconfig
现
在
⼀
般
电
脑
上
都
有
多
块
⽹
卡
或
者
虚
拟
⽹
卡
,
每
块
⽹
卡
都
具
有
⾃
⼰
的
IP
。
请
注
意
使
⽤
的
⽹
卡
是
⽆
线
⽹
卡
,
对
于
其
中⼀
块
⽹
卡
的
信
息
中
:
inet addr
后
⾯
的
192.168.10.239
就
是
实
验
需
要
PC
端
的
IP
地址
。
处
于
不
同
⽹
络
环
境
下
的的
电
脑
的
IP
不
同
,
下
⾯
的
⼀
些
先
验
知
识
可
以
帮
助
⼤
家
快
速
判
断
哪
个
是
这
⼀
步
中
我
们
需
要
的
IP
:
对
于
校
园
⽹
,
IP
地址
⼀
般
形
式
为
219.216.XXX.XXX
或
者
是
172.17.XXX.XXX
对
于
⼿
机
Wifi
热点
或
者
是
⾃
⼰
的
路
由
器
,
IP
地址
⼀
般
形
式
为
192.168.XXX.XXX
IP
地址
127.0.0.1
指
代
本
机
,
如
果
执
⾏
ifconfig
后只
能
够
找
到
这
个
IP
地址
,
说
明
没
有
成
功
连
接
到
任何
⽹
络
下
⾯
的
实
验
章
节
中
将
使
⽤
IP_OF_PC
来
指
代
得
到
的
这
个
IP
地址
。
2. PC
端
:
打
开
~/.bashrc
⽂
件
,
这
⾥
使
⽤
系
统
默
认
安
装
的
编
辑
器
gedit
,
也
可
以
使
⽤
你
喜
欢
的
编
辑
器
打
开
:
修
改
或
者
添
加
ROS
主
节
点
的
配
置
:
其
中
IP_OF_PC
就
是
在
上⼀
步
中
查
询
得
到
的
PC
端
的
IP
地址
。
完
成
后
记
得
保
存
,
然
后
在
当
前
窗
⼝
执
⾏
:
来
使
得
设
置
⽣
效
。
3.
机
器
⼈
端
:
注
意
在
启
动
机
器
⼈
之
前
就
要
将
HDMI
连
接
线
插
到
树
莓
派
上
,
否
则
启
动
后
再
连
接
有
⼀
定
概
率
会
出
现
⽆
显
⽰
信
号
的
现
象
。
启
动
后
登
录
系
统
,
⽤
⼾
名
和
密
码
默
认
都
是
attb3
。
进
⼊
桌
⾯
后
连
接
⽹
络
,
注
意
要
和
笔
记
本
连
接
到
同
⼀
个
⽹
络
中
。
加
载
出
桌
⾯
以
后
按
Ctrl+Alt+T
打
开
终
端
,
执
⾏
以
下
⼏
条
命
令
,
确
认
当
前
Turtlebot
机
器
⼈
上
已
经
正
确
完
成
环
境
配
置
:
接
下
来
需
要
进
⾏
时
间
同
步
⼯
作
。
⾸
先
安
装
需
要
的
组
件
:
...
enp3s0 Link encap:Ethernet HWaddr 40:8d:5c:79:a2:ad
inet addr:192.168.10.239 Bcast:192.168.10.255 Mask:255.255.255.0
...
$ gedit ~/.bashrc
# for waffle
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_PC:11311
export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ source ~/.bashrc
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules
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