CAPG-IMU硬件设备输出姿态数据问题1
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2022-08-08
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CAPG-IMU 硬件设备输出姿态数据问题
问题描述：
1. 杜宇提示：存在两个坐标系，a. 信电系坐标系; b. zsens（@李启雷）坐标系。
李启雷-杜宇在计算设备姿态（rotation vector）时，进行了某种变换（没有文档，杜宇
记不清了），变换可能包括：坐标轴取反、轴置换操作，导致坐标系定义改变，可能变
为左手系。在直接输出的旋转向量四元数表达中，坐标系定义（轴方向、以及左右手系）
不同于原始的信电系坐标系。
2. zsens 系统输出的旋转向量四元数表示，是以系统开始采集时的第一帧机身坐标系为参
考系的，并非地球 NED（or ENU）坐标系，但是这并不影响 AX=XB 问题求解。AX=XB 问
题的目的就在于，不需要测量两个观测系统的参考系之间的相对旋转，直接通过 A, B 两
组观测值，求解 A, B 之间的转换关系。
3. 张琛验证结果：
① 根据静态 acc 值，推测机身坐标系如图 1 所示，是右手系。
图 1 信电系 IMU sdk 右手坐标系定义
右上角方块为设备开关按钮。
② 将设备按照图 1 三轴定义，对于测试数据 CaptureSession-checkaxes.ynorth.xml，其
初始姿态：图 1 的 Y 轴指向地磁北极，Z 轴竖直向上。
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