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01 理论部分：单目成像过程1
01 理论部分：单目成像过程1
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1. 世界坐标系到相机坐标系： 2. 相机坐标系到图像坐标系： 3. 图像坐标系到像素坐标系： 1. 像素坐标系 -> 归化坐标系 2. 归化坐标系（带畸变的）
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图
1
相
机
成
像
模
型
单
⽬
相
机
成
像
过
程
01
理
想
情
况
下
相
机
成
像
模
型
1
）
世
界
坐
标
系
->
相
机
坐
标
系
2
）
相
机
坐
标
系
->
图
像
坐
标
系
3
）
图
像
坐
标
系
->
像
素
坐
标
系
4
）
总
结
：
世
界
坐
标
系
->
像
素
坐
标
系
02
考
虑
畸
变
情
况
下
相
机
成
像
模
型
1
）
径
向
畸
变
2
）
切
向
畸
变
3
）
合
并
考
虑
畸
变
03
成
像
过
程
总
结
04
思
考
问
题
1
）
问
题
⼀
2
）
问
题
⼆
单
⽬
相
机
成
像
过
程
01
理
想
情
况
下
相
机
成
像
模
型
在
理
想
情
况
下
，
相
机
成
像
模
型
可
以
看
作
是
⼩
孔
成
像
模
型
：
为
了
便
于
计
算
，
我
们
将
像
平
⾯
进
⾏
翻
转
（
它
们
在
数
学
上
是
等
价
的
，
并
且
相
机
硬
件
会
⾃
动
帮
我
们
处
理
）
，
我
们
假
设
成
像
平
⾯
翻
转
到
了
相
机
光
⼼
的
正
前
⽅
。
翻
转
后
的相
机
模
型
如
下
，
其
主
要
包
含
4
个
坐
标
系
：
图
2
相
机
程
序
系
统
中
的
四
⼤
坐
标
系
图
3
归
⼀
化
平
⾯
（
坐
标
系
）
与
图
像
坐
标
系
此
外
，
还
有
⼀
个
归
⼀
化
平
⾯
，
其
实
际
是
图
像
坐
标
系
的
等
⽐
缩
放
，
也
就
是
当
的
情
况
，
主
要
是
便
于
公
式
推
导
，
它
与
图
像
坐
标
系
是
等
⽐
缩
放
关
系
，
只
需
要
乘
以
即
可
完
成
相
互
转
换
：
看
不
懂
没
关
系
，
下
⾯
我
们
详
细
来
讲
这
些
坐
标
系
之
间
的
关
系
。
1
）
世
界
坐
标
系
->
相
机
坐
标
系
图
4
世
界
坐
标
系
->
相
机
坐
标
系
（
刚
体
变
换
）
世
界
坐
标
系
：
以
相
机
外
某
⼀
点
为
原
点
建
⽴
的
坐
标
参
考
系
。
相
机
坐
标
系
：
以
相
机
光
⼼
为
原
点
建
⽴
的
坐
标
参
考
系
。
两
者
的
区
别
如
上
图
所
⽰
，
除
了
原
点
不
同
外
，
坐
标
轴
的
⽅
向
也不
同
，
其
间
差
⼀
个
刚
体
变
换
。
假
设
该
点
世
界
坐
标
系
为
，
世
界
坐
标
系
到
相
机
坐
标
系
的
变
换
是
⼀
个
刚
体
变
换
，
那
么
同
样
的
该
点
，
在
相
机
坐
标
系
下
的
坐
标
，
有
如
下
关
系
：
为
了
将
旋
转
矩
阵
和
平
移
矩
阵
两
个
矩
阵
形
式
统
⼀
，
需
要
引
⼊
⻬
次
坐
标
表
⽰
形
式
：
相
机
坐
标
系
刚
体
变
换
世
界
坐
标
系
2
）
相
机
坐
标
系
->
图
像
坐
标
系
图
像
坐
标
系
：
以
光
⼼
在
成
像
平
⾯
上
的
投
影
点
（
成
像
平
⾯
的
中
点
）
为
原
点
建
⽴
的
坐
标
系
，
单
位
⼀
般
是
mm
。
从
相
机
坐
标
系
到
图
像
坐
标
系
（
成
像
平
⾯
）
的
变
换
是
个
相
似
三
⻆
形
变
换
，
推
导
如
下
：
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