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整体系统架构:下位机->上位机通信协议(Eastar Protocol 0.5):(向量图)上位机->下位机通信协议(Eastar Protocol 0.5):
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1. 整体系统架构:
树莓派
STM32
GNSS
图像传输
IMU
1.下一步行进路线
2.模式控制状态位
3.上位机在线标志
4.遥控器数据
1.当前位置坐标
2.当前姿态数据
3.各个传感器工作状态
姿态控制
姿态解算
注:
1.带#号的表示在程序启动
初期只发送一次
2.未来试图会加入STM32独
立控制的机能,即使树莓
派下线,系统仍可工作
终端
Shell控制树莓派
导入地图数据
遥控器
遥控器控制数据
电机、舵机等动力控制
2. 下位机->上位机通信协议(Eastar Protocol 0.5):(向量图)
起始标志位
0x73 0x63
当前经度
4byte Field
当前纬度
4byte Field
当前偏航角
范围:0-360°
默认0xFF
2Byte
当前俯仰角
范围:0-360°
默认0xFF
2Byte
当前滚转角
范围:0-360°
默认0xFF
2Byte
附加信息段
默认0x00
1Byte
CRC校验
1Byte
校验区
空字段段
默认0x00
3Byte
GPS预估精度
默认0x00
1Byte
第7-6位
GPS锁定模式
第5-4位
遥控器控制模
式
第3-0位
未定义
3. 上位机->下位机通信协议(Eastar Protocol 0.5):(向量图)
起始标志位
0x63 0x73
偏航角
0-360
2Byte
目标距离
0-255
1Byte
拓展字段
1Byte
未定义字段
8Byte Field
空字段
供以后拓展
4Byte
CRC校验
1Byte
校验区
第7位
导航结束标志
位
第6-0位
未定义
4. 上位机的手动、自动操作模式的切换通过一个状态机实现:
xhmoon
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