集装箱码头RTG的防摇技术_李文泽1
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2022-08-03
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2018年第7期（下）/ 总第526期
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学术研讨
1 概 述
轮胎式集装箱起重机（RTG）是目前世界各大港口集装
箱码头堆场的主要起重装卸设备， RTG 换场作业灵活，作业
活动范围广，堆场利用率高，受到广大港口码头的欢迎。
RTG 在工作的过程中，即将集装箱在大车和小车之间
进行装卸操作的过程中，很容易出现集装箱摆动的情况。
造成集装箱摆动的原因主要是风、摩擦等对处于提升状态
集装箱的扰动。这种情况是万万不能忽视的，轻则影响工
作效率，重则导致安全事故，造成生命和财产损失。因
此，业界一直都对解决这种摇摆问题的研究非常重视。起
重机在工作中，在速度不断变化的情况下并受到外力干
扰，使得吊具发生不同程度、不同方向的摆动，难以定位
而使工作循环时间加长，在影响生产效率的同时造成一定
的安全隐患，有时甚至还会由于集装箱的偏摆导致碰撞事
故的发生，最终造成严重的经济损失。
在实际的起重机工作过程中，起重机操作员起着非常
重要的作用，依靠其自身丰富的操作经验可以应对吊具摇
摆的问题，但这无疑增加了操作员的劳动强度，降低了工
作效率。并且并不是所有的操作员都具备足够的操作经
验。因此，提高起重机的自动化程度，尤其是加强自动化
的防摇、减摇操作，从而提高工作的效率及安全性，具有
非常重要的现实意义。目前，起重机吊具防摇系统研究已
经成为众多机构和厂商关注的焦点。
2 防摇系统的分析
RTG 防摇控制系统的作用主要是在短时间内减小甚至
消除吊具的摆动现象，使其相对于小车的中心竖直线处于
稳定状态（在规定允许范围内轻微摆动）。RTG 防摇控制
系统一方面提高了起重机的工作效果和工作效率，使集装
箱的起重、定位、码放都更加快速、准确、安全；另一方
面也很大程度的减轻了操作人员的劳动强度，一定程度上
避免了对操作员经验的依靠。
RTG 是一个非常复杂的系统，为了分析其本质，并在
满足工程实用和允许范围内对其进行简化处理 :
在 RTG 的工作过程中，一般情况下大车都是固定不
动的，因此大车的运动因素可以不考虑；
风力和空气阻尼的影响忽略不计；
吊重始终在平面做水平运动；
起升钢丝绳的质量忽略不计。
考虑小车运行牵引力、吊重的偏摆及小车与轨道间的
摩擦阻力，分析得出如下图所示的小车 - 吊重偏摆系统的
简化力学模型：
图 1 小车 - 吊重偏摆动力学模型
其中，
M——小车质量；
m——吊重质量；
L——起升钢丝绳的长度；
■■ 李文泽
（诺尔起重设备（中国）有限公司）
摘 要：
RTG摇防的重要性，防摇系统的简易分析，防摇系统的方法。
关键词：
RTG；防摇系统
DOI编码：
10.3969/j.issn.1002-5944.2018.14.115
集装箱码头RTG的防摇技术
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