ICE-BA论文分析及GBA代码解析by崔华坤_5.01
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ICE-BA 论文分析及 GBA 代码解析
崔华坤 2018.10.30
目录
ICE-BA 论文分析及 GBA 代码解析 ........................................................................... 1
一、BA 求解 ................................................................................................................. 3
1.1 建立 Normal Equation .................................................................................... 3
1.2 建立 Schur Complement................................................................................. 3
1.3 求解 camera 位姿 ........................................................................................... 3
1.4 求解路标点..................................................................................................... 3
1.5 ICE-BA 与传统 Batch BA 的区别 ................................................................. 4
二、图解 Hession 矩阵 ................................................................................................. 4
2.1 xyz 参数化的视觉约束 ................................................................................... 4
2.2 逆深度参数化的视觉约束............................................................................. 6
2.3 视觉和 IMU 联合约束 ................................................................................... 7
2.4 [H|b]矩阵的数学形式 ..................................................................................... 8
三、因子图分析法 Factor-Graph ................................................................................ 9
3.1 观测因子——视觉约束................................................................................. 9
3.2 运动因子——IMU 约束 .............................................................................. 10
3.3 VIO 约束的因子图表示 ............................................................................... 11
3.4 先验因子....................................................................................................... 11
四、ICE-BA 后端非线性优化的数学说明 ............................................................... 12
4.1 状态向量....................................................................................................... 12
4.2 目标函数....................................................................................................... 13
4.3 视觉约束....................................................................................................... 14
4.4 IMU 约束 ....................................................................................................... 14
4.5 Marginalization 约束 ..................................................................................... 15
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