# orb_slam2在本课程仿真环境中运行
## 详细步骤
### 1. 建立ＲＯＳ工作空间（前几节课已经建好的catkin_ws/可直接使用跳过此步骤）代码如下：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
### 2. 安装opencv （不必安装在ＲＯＳ空间)，
首先用以下命令查看opencv的版本
```
pkg-config --modversion opencv
```
如果系统显示已安装opencv，则无需另外安装，我们提供和opencv3.4.1安装教程,具体安装步骤请参考Op
