操作流程1

在进行相机标定的过程中，确保高精度和准确性的关键在于遵循一套详尽的操作流程。以下是一些关于相机标定的重要知识点： 1. **标定板设计**：使用9x6的角点布局是为了提供足够的几何信息，使得算法可以计算出相机的内参和外参。标定板的尺寸和特征数量应适中，至少包含25-40张不同的图像，以覆盖各种角度和距离。 2. **拍摄距离与象限划分**：在0.5m和1m两个距离拍摄，确保标定板覆盖了相机的整个测量空间和视场。将图像划分为四个象限，这样可以从各个方向获取标定板图像，提高标定的全面性。 3. **图像质量**：标定板上的圆或圆环特征的像素数量应大于20，以保证特征检测的准确性。标定板在图像中占据大约1/4的区域，有助于捕捉到足够的特征信息。 4. **光照条件**：使用辅助光源确保标定板亮度均匀，避免过曝。过曝会导致边缘提取错误，影响圆心定位的精度。 5. **对焦与清晰度**：标定板成像不能出现离焦现象，可以通过调整距离、光圈大小和像距来优化。一旦调整，必须保持光圈和焦距不变，否则需重新标定。 6. **单目与双目标定**：单目标定是针对一个相机进行，使用`single_camera_calibration.py`脚本；双目标定涉及两个相机，采用`stereo_camera_calibration.py`脚本，两者的方法在`readme.md`中有详细介绍。 7. **深度测试**：在完成双目标定后，可以使用`stereo940.py`进行深度测试，同样参考`readme.md`以理解参数设置。 8. **注意事项**：在操作中，要明确区分左、右相机，左相机对应`image0`，右相机对应`image1`。拍摄时尽量使两个相机都能看到棋格图案，并且务必详细阅读操作流程和脚本说明，以确保正确执行。 通过这些步骤和注意事项，可以有效地完成相机标定，提高后续图像处理和三维重建的精度。在实际应用中，这一步骤至关重要，尤其是在自动驾驶、机器人视觉、无人机导航等领域，对相机的准确标定直接影响着系统的性能和可靠性。