c620电调使用程序说明书1

【C620电调使用程序说明书1】 本说明书主要涉及C620电调的Demo程序，该程序用于通过PWM或CAN两种控制模式驱动M3508电机，使用RoboMaster主控开发板作为控制平台。STM32F427作为主控MCU，采用Keil5 μVision IDE作为开发环境，并利用STM32CubeMX工具和STM32 HAL固件库生成初始化代码。 你需要访问STM32CubeMX的下载页面，可能需要注册ST账号。STM32CubeMX是一款强大的配置工具，它能够自动生成基于STM32系列MCU的初始化代码。在网页中，你可以找到“EMBEDDED SOFTWARE”部分，这里包含HAL固件库包，比如STM32CubeF0。确保已安装JRE（Java Runtime Environment），因为STM32CubeMX运行需要这个平台。 安装固件库时，下载zip包，打开STM32CubeMX，通过"help->install new libraries->from local…"路径导入并安装。成功安装后，对应的器件系列固件库版本号会变为绿色。 硬件连接方面，C620电调的三相输出线和7-Pin数据线需连接至M3508电机。控制方式有两种：CAN或PWM。若选择CAN控制，将CAN信号线连接至电调和RM主控板的CAN1端口；若选择PWM，连接PWM信号线至相应PWM端口（C1,C2,C3或C4）。注意，不能同时连接CAN和PWM信号线，否则可能导致电调控制失效。 电源线连接RM主控板的24V电源端口，检查无误后通电。示例程序提供了PWM和CAN协议的使用方法，其中TIM5用作PWM信号端口。 程序框架方面，由STM32CubeMX生成的Keil5工程已按功能分组。BSP（Board Support Package）组中，你可以添加自己的代码文件。工程结构包括HAL层、Middleware组件（如FreeRTOS）、ARM核心CMSIS等。在BSP组中，添加bsp_can.c/h、pid.c/h等文件，用于CAN滤波器初始化、接收和发送等功能，以及PID参数初始化和计算。控制代码主要在StartDefaultTask函数中实现，通过宏定义CAN_CONTROL和PWM_CONTROL切换控制方式。 当使用CAN控制时，电调将对电机实行电流闭环控制，需要从电调获取电机转速并实现PID调节。而PWM控制则不需要电流闭环，但可以调整电机转速。根据实际情况选择合适的控制模式，并参照本说明书提供的步骤进行设置和编程，即可完成C620电调的控制。