2019.10.10
一、初始化：
1.1 设置第一帧
1.2 跟踪新帧
1.3 完成初始化
setFirst(）
trackFrame()
initializeFromInitializer()
PixelSelector::makeMaps()
makeNN()
makePixelStatus()
• 提取第0层的特征，取网格内随机方向梯度最大
点
• 提取1-5层的特征，取网格内具有dx/dy最大梯
度点
• new用于初始化的点，得到每个点同层最近的10
个点(neighbours)，和上一层最近的点(parent)
propagateDown()
propagateUp()
循环迭代求解
calcResAndGS()
applyStep()
doStep()
calcEC()
optReg()
• 当检测到位移足够大时，开始从金字塔顶层向底
层使用LM优化位姿，光度参数，逆深度。
• 然后将逆深度由底层向顶层传播逆深度，用于下
次优化做初值。
• 优化到满足位移的后5帧，位移小或中间的帧删
除fh。
• 将第一帧插入关键帧，插入能量方程中（后面也
会把这个最新帧插入关键帧）
• 使用第0层点的均值作为归一尺度
• 把第0层点创建为PointHessian，并插入能量方
程insertPoint()（有先验）
• 设置第一帧和最新帧的FrameShell信息，作为
待估计量
【问题】：初始化一直跟踪第一帧好？还是根据优劣旋转跟踪参考帧好？
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