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Contents
Contents 2
1 The URScript Programming Language 3
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Connecting to URControl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Numbers, Variables, and Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Flow of Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Special keywords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Remote Procedure Call (RPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 Scoping rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8 Threads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8.1 Threads and scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8.2 Thread scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Program Label . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.10 Secondary Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Module motion 13
2.1 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Module internals 36
3.1 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4 Module urmath 55
4.1 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5 Module interfaces 71
5.1 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2
URScript
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