第三次在线答疑1
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2022-08-03
21:06:56
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一、 本章课程内容学习中遇到的问题：
1. 在 legoloam 里面，感觉 imu 相关的坐标系以及坐标变换特别乱，而去掉
imu 相关程序 legoloam 照样运行。那么 imu 在 legoloam 代码里面的主
要作用是什么？是去点云畸变，还是其他作用？只用来去畸变，但匀速
模型基本够用，所以精力不够时可跳过这种复杂方法
2. 想请教一下传感器同步那里，专栏里说 lidar 和 imu 都是 10hz，但是雷达
采集时间要慢几十 ms，这个可以理解成假如当前时刻是 300ms，我在
300ms 获得的是 250ms 时刻的 lidar 数据？如果是这样的话，匹配中其
他传感器都以 lidar 时间为基准，但是 lidar 数据本来就是延时 50ms 的数
据，那么输出的位姿岂不是也带来额外的延时了？传感器的时间戳上使
用的是采集时间，不是融合用的处理器接收到数据的时间。采集之后，接
收到之前（严格讲是融合完成之前）的位姿可以使用 IMU 做位姿解算。
3. 第四章作业写完 matching，但效果不好，bag 播到 40 多秒，matching 就
开始飞了，不知道从哪里 debug。（希望老师或者助教可以关注每个同学
的问题，而不是只回答最新看到的问题，疑问没有解答真的会让我们失
去学习的动力，因为不知道从哪里下手，本身课程就是为了可以和大佬
交流，如果疑问得不到解答，那么报课没什么意义）匹配不好一般是两个
原因，一是地图在那个地方质量不好，二是当前帧点云过于稀疏。可以检
查地图是否有重影，或者先把当前帧点云保留的稠密一些。有时候也会
有第三个原因，就是位姿预测不准，不过这个预测应该是框架里已经写
好了。（感谢你的建议，后面会多注意，如果因为别的原因确实没有看到
问题，麻烦在问题下面@我一下）
有只风车子
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