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Slide-2 从运动到结构(上)1
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41页
1.随机采样 K 个点 2.对该 K个点拟合模型 3.计算其它点到拟合模型的距离 4.重复1-3 m次,选择内点数最多的模型 5.利用所有的内点重新估计模型 1
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计算机视觉课程
——从运动到结构
隋博士主讲人
课程内容
针孔相机模型
针孔相机模型
径向畸变
2D-2D:对极几何
对极约束
本质/单应矩阵
直接线性变换法
3D-2D: PnP问题
三角量测
直接线性变换法
非线性优化
捆绑调整Bundle Adjustment
课程内容
针孔相机模型
针孔相机模型
径向畸变
2D-2D:对极几何
对极约束
本质/单应矩阵
直接线性变换法
3D-2D: PnP问题
三角量测
直接线性变换法
非线性优化
捆绑调整Bundle Adjustment
针孔相机模型-内参数矩阵
c
c
c
c
x
xf
z
y
yf
z
相机坐标系到图像坐标系
针孔成像模型
00
1
00
1 0 0 1
c
c
c
c
x f x
y f y
z
z
图像坐标系到像素坐标系
0
0
c
c
c
c
x
u f u
z
y
v f v
z
0
0
0
11
0=
1 0 0 1
cc
cc
cc
cc
u f u x x
v f v y y
zz
zz
K
内参数矩阵
毫米到像素
相机坐标系
归一化像平面
通常情况下
f f f
针孔相机模型-径向畸变
成因:透镜不能完全满足针孔模型假设
2 4 2 2 2
12
1
1,
cc
c c c c c
cc
c
xx
k r k r r x y
yy
z
00
24
12
00
00
24
12
00
= 1 +
1+
c
c
c
cc
c
c
c
cc
x
f
z
fx u u
u
k r k r
fy v v
vy
f
z
u u u
k r k r
v v v
由图像中心往外畸变程度越来越大
24
1
00
24
2
00
cc
cc
k
uu
u u r u u r
k
vv
v v r v v r
u
v
是观察到(带畸变)的像素点坐标
u
v
是理理想(无畸变)的像素点坐标
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UEgood雪姐姐
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